PID控制器参数ITAE最佳设定公式.pdfVIP

第 卷第 期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） ， 26 8 Vol.26No.8 年 月 （ ） 2005 8 JournalofNortheasternUniversit NaturalScience Au . 2005 y g ============================================================= 文章编号： （ ） 1005-3026200508-0755-04 PlD控制器参数的lTAE最佳设定公式 张福波，王国栋，张殿华，刘相华 （东北大学 轧制技术及连轧自动化国家重点实验室，辽宁 沈阳 ） 110004 摘 要：针对一类可以由带有纯时间延迟的一阶模型来近似描述的被控对象，运用参数寻优 及曲线拟合等方法得到了一组基于被控对象特征参数的PID控制器最佳设定公式 仿真结果表 · 明：应用该方法所设计的PID控制系统具有超调小、调整时间短、稳态误差小等特点，系统的动态 特性较以往的经验公式有了大幅度提高 即使当对象纯滞后时间与时间常数的比值较大时仍然具 · 有较好的控制效果 该方法简洁实用，不仅解决了常规PID控制系统参数整定不良的难题，同时也 · 为进一步构造基于过程特征参数的自适应PID控制系统提供了有力的依据· 关 键 词：一阶时滞系统； 控制器；参数设定；曲线拟合； （ PID ITAE InteralTimeAbsolute g ）；特征参数 Error 中图分类号：TP 273.2 文献标识码：A 当被控对象的开环阶跃响应近似呈一条 形 控制器的传递函数如下： S PID 曲线时，该对象总可以用带有纯时间延迟的一阶 （） ［ ／（ ） ］， （） G s K 1 1 T s T s 2 c E P + I + D 模型来近似描述 有关该类受控对象的PID控制 其中， ， ， 是 控制器的三个参数 · K T T PID · P I D 器的设计问题， 与 于 年提出 为了找出 控制器参数（ ， ， ）与被 Ziel