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实验三 控制系统数学模型及其转换 一、实验目的 掌握控制系统常用数学模型Matlab表示 利用Matlab实现数学模型之间的转换 二、实验原理 1、已知传递函数模型：，由分子和分母多项式可以唯一确定传递函数。 分子向量num＝[bm bm-1 … b1 b0 ]； 分子向量den＝[an an1 … a1 a0 ]； Matlab工具箱中，用命令tf( ) 可以建立一个传递函数模型，或将状态空间模型和零极点增益模型变化伟零极点增益模型。 2、Matlab工具箱中，用命令zpk( ) 可以建立零极点增益函数模型，或将传递函数模型和状态空间模型变化伟零极点增益模型。 3、Matlab工具箱中，用命令ss( ) 可以建立状态空间模型，或将传递函数模型和零极点增益模型变化伟零极点增益模型。 4、函数tf2ss用于将传递函数化成状态空间模型，调用格式如： [A, B, C, D]＝tf2ss(num,den); 5、函数tf2zp用于将传递函数化成零极点模型，调用格式如： [z, p, k]＝tf2ss(num, den); 6、函数zp2ss用于将零极点增益模型化为状态空间模型，调用格式如： [A, B, C, D]＝zp2ss(z ，p，k); 7、函数c2d用于将连续系统化为离散系统模型，调用格式如： Sysd＝c2d(sys，Ts); 8、函数cannon用于将控制系统模型化为对角标准型，调用格式如： Csys=cannon(sys,’modal’) 四、实验内容 已知某SISO系统传递函数为：，用MATLAB表示，查看模型属性，并修改延迟时间为5秒,修改分子多项式为s-1。 在图3-1所示的系统串连框图中，已知sys1的传递函数为：，系统sys2的传递函数为：，试求系统串连后的仿真模型。 图3-1 SISO系统模型串连示意图