信号系统控制理论10.3.1.pptVIP

* * 对于分段连续的u(t),能在[t0,tf]内使系统由某一初始状态x(t0)转移到任意终端状态x(tf),则称此初始状态是能控的。若初始状可以任意且是能控的，则称系统是完全能控的。若任意的u(t)能将系统的状态由0初始状态转移到任意终端状态x(tf)，则称系统是完全能达的。 10.3 线性控制系统的能控性和能观性 要求：1、理解能控性和能观性的概念； 2、掌握能控性和能观性的判别方法； 3、熟悉状态空间表达式的结构分解； 4、了解传递函数的最小实现。 10.3.1 能控性及其判定 注重输入信号对状态信号的影响，与输出无关。 1. 线性连续定常系统的能控性及其判定 1）定义 简单地说，系统的各个状态变量都受输入信号的控制，即其解应有强迫解。 对于分段连续的u(t),能在[t0,tf]内使系统任一初始输出y(t0)转移到任意最终输出y(tf),则称系统是输出完全能控的。 说明 ① 可以由x(0) → x(tf)= 0 判定； ② 线性连续定常系统的能达性与能控性是一致的；  ③ 与输出无关；  ④ u(t)不唯一。 2）判据 状态完全能控判据：系统能控的充要条件是 Qc=[B AB A2B …. An-1B ] 的秩为n. 能控矩阵 n× (np) 即： 例 判定系统 的能控性。 解： 于是 rank(Qc)=3 故系统状态能控。 与线性连续定常系统的相同，强调t0初始状态。 2. 线性连续时变系统的能控性 输出完全能控判据：输出能控的充要条件是输出能控矩阵 [D CB CAB CA2B …. CAn-1B ] 的秩为q. 例 判定系统 的状态能控性和输出能控性。 解： rank(Qc)=1 故系统状态不完全能控。 其秩为1， 故系统输出能控。 非奇异。 格拉姆矩阵 状态能控的充要条件： 3、离散（时间）定常系统的能控性 能将x(k) → x(l)=0 （l是1的有限数），称为系统是能控的。 对于 ，若存在u(k)、 u(k +1)、…、 u(l-1) 状态能控的充要条件： 10.3.2 系统的能观性及其判定 衡量输出对状态的反映能力。 1.能观性的定义 如果对于任意给定的输入u,在tft0的前提下，使得[t0,tf] 内的输出能唯一的确定初始时刻的状态x(t0),则称状态x(t0) 是能观的，若系统的每一个状态都是能观的，则称系统是状态完全能观的。 1) 与输入u无关； 2) 只要初始时刻是能观的，则任意时刻也是能观的。 2. 能观性的判定 1) 线性定常系统 说明： 2) 离散（时间）系统能观性的判别 3) 线性时变系统能观性的判别 非奇异。 作业：P664 10.19 格拉姆矩阵 能观矩阵 *