移动机器人多传感器测距系统研究与设计.pdfVIP

维普资讯 第28卷 计算机应用 Vo1．28 2008年 6月 ComputerApplications June2008 文章编号：1001—9081(2008)S1—0340—04 移动机器人多传感器测距系统研究与设计 梁毓明 ，徐立鸿 (1．同济大学 电子与信息工程学院，上海201804； 2．江西理工大学 机电工程学院，江西赣州341000) (ne21，lyre@163．con) 摘 要：设计了多传感器测距系统的硬件电路和相应的软件，采用高速运放和高速比较器减小信号传输延时，用 双比较器整形电路消除回波前沿时间误差，利用FPGA进行高速计时，对声速进行温度补偿 ，并对其盲区采用红外线 测距传感器和碰撞开关进行弥补，提高超声波测距精度。实验表明，在近距离测量范围内，该超声波测距方法可以达 到毫米级。这种测量系统可以满足机器人避障与定位的实际需要。 关键词 ：超声波传感器；红外测距传感器；双比较器整形电路；FPGA 中图分类号：TP212；TP242 文献标志码：A Researchanddesignofmulti-sensorrangingsystem 0nmobilerobot LIANGYu—ming ．XU Li—hong (1．SchoolofElectronicsandInformationEngineering，TongiiUniversity,Shanghai210840，China； 2．SchoolofMechanicalandEelctricalEngineering,脑 ngxiUniverstiyofScienceand Technology,Ga~hou加 ngxi431000，China) Abstract：Thehardwarecircuitandcorrespondingsoftwareofmulti—sensorrnagingsystem weredesigned．Highspeed amplifiersandcomparatorswereusedtoreducesingaldelaytime，dou—comparatorreshapingcircuitwasusedtoeliminatethe fronttimeerrorofecho，nadFPGA wasusedas highspeedcounter．Alltheseweretoimprovetheultrasonicranging precision．Infraredrangingsensornadcollision—switchweremadeupfortheblind—spotofultrasonicsensor．Inthenear distna cemeasurementscope，expeHmentsindicatethattheprecisionofultrasonicrangingmehtod ismillimeter．Themulti— sensorrnagingsystemcansatistytheneedsofavoidingobstaclesandlocation． ． Keywords：ultrasonicsensor；infrrade rnagingsensor；dou—comparatorreshapingcircuit；FPGA 距车体外沿 10am的位置。移动机器人在行进 中，可以探测 0 引言