面向电动汽车电驱动系统开发的半实物模拟方法.pdfVIP

第十七届中国电动车辆学术年会 CEVS．17 面向电动汽车电驱动系统开发的半实物模拟方法 刘忠途，宗志坚，刘亢 (中山大学，东莞中山大学研究院) 摘要：本文根据电动汽车电驱动系统的产品开发需求，提出了半实物模拟框架。该框架由虚拟现实子系 统、电动汽车的数字模型、电驱动系统实物和负载模拟子系统组成。该框架结合驾驶员主观因素和对不 同驾驶环境的因应反应，取代了模式化的行驶工况；且采用实物电驱动系统能够更为真实地反映动力系 统的实际运行状况。采用前馈补偿模块的转速闭环控制负载模拟算法，具有很好的实时性，既保证了负 载模拟系统与目标系统模型特性一致，又能很好的抑制稳态误差与高频干扰。 关键词：半实物模拟；电动汽车；电驱动系统开发；实时负载模拟 中图分类号：U469．72 多，半实物样机内部的状态采集信号与控制信号、 1引言 虚拟现实与半实物样机的同步信号；(4)错误处 在汽车设计方案形成实物样机之前，使用者就 理和容错机制，因为半实物虚拟样机中的硬件实 能够与其“真实而又自然地”交互，能够提前了解 物在测试过程中可能会出现故障，为了保护设备 方案最终的性能，发现其中的瑕疵并有针对性地 的安全性，虚拟现实必须与半实物测试系统共同 解决。从产品开发的角度，虚拟样机必须能够表 处理。 现与对应真实实物产品尽可能相同的行为。本文 研究电动汽车半实物的虚拟样机在虚拟现实中的 2电驱动虚拟样机半实物仿真框架 动态行为，以辅助相关产品的开发，如子系统间 虚拟样车半实物仿真框架大致由虚拟现实系 的匹配选型、子系统的稳态和动态性能分析、以 统和半实物虚拟样车系统构成： 及控制方案的选择和控制参数的调校等。 ● 虚拟现实系统：实现沉浸式的虚拟现实场景， 包括几何模拟环境和驾驶员交互接口。 本文提出了半实物虚拟样机(semi-phiseal virtual ● machjne，SPVM)的电动汽车电驱动系统半实物虚拟样机：针对电驱动系统开发的半 开发框架，具有较高的仿真精度、更快的实时性 真实半虚拟的车辆，由四部分组成：数字模 要求，是一种可视化、可交互、具有极高应用价 拟环境、物理实物对象、负载模拟对象和信 值的设计和测试评估方法。与“完全虚拟”样车的 号采集与通讯模块构成。 虚拟现实系统【l】相比，仿真测试准确性高，且无 需大量仿真模型，开发效率更高。．与无虚拟现实 的半实物样机【3】相比，考虑了驾驶员或操作者的 主观因素和操作反应过程，而不是模式化的工况 作为输入条件，更具有多样性和普遍性。然而这 种半实物样机的开发方法本身与前两种方法相 比，具有一定的实现难度，包括：(1)灵活性， 不同于“纯虚”的样机，仿真模块或模型针对不同 的待测实物，要能够灵活组织实施不同的测试项 目；(2)时序更为复杂，包括半实物样机的实时 仿真时序、半实物样机的控制时序、虚拟现实的 一l盛一 帧更新时序、人机交互的时序；(3)通讯信号更 图l虚拟样车半实物仿真框架 收稿日期：2013．5．15 基金项目：纯电动汽车集成开发关键技术研究与应用(东莞重大科技专项2011215155)； 电动汽车高效驱动与传动集成技术研发(广东省科技厅2012A010702001) 作者简介：刘忠途(1977一)，男，湖北籍，博士，讲师，研究方向为电驱动控制。