404_李戈操_基于MotionView的电动托盘车动力学仿真.pdfVIP

Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 基于MotionView 的电动托盘车动力学仿真分析 李戈操 王勇 葛立银 安徽合力股份有限公司技术开发处 合肥 230022 摘 要：论文介绍了 MotionView 进行动力学仿真分析的一般步骤。作者利用 MotionView 对电动托盘车的运动机构进行了动力学仿真分析，通过MotionView 仿真，得到了电动托盘 车运动机构的受力状态和运动情况，这对于电动托盘车电机功率选择和液压泵系统设计提供 了可靠计算依据；另外，论文还就MotionView 在仿真过程中使用传感器的方法进行了介绍， 并给出了在仿真分析过程中所使用的传感器的代码。论文对于使用MotionView 进行机构动 力学仿真分析提供了参考，也对托盘车的运动机构的设计计算提出了一种新的计算方法。 关键字：仿真，电动托盘车，MotionView 1 问题的提出 电动托盘车的运动机构如图2 ，对于这样一个机构，如何才能既快又准确的获得其机构 中构件的受力，就成为设计开发者首先需要解决的计算问题。因为只有获得了机构中构件的 受力变化情况，才能据此选择合适的电机并确定液压系统的相关设计参数。对于该机构，以 往是事先做出机构的运动轨迹并在轨迹上分别取机构几处位置，通过构件的静力平衡方程来 计算构件受力，如果想使计算精确，就需要在机构的运动轨迹上取尽可能多的点进行计算， 因此，这种方式计算工作量较大，而且很烦琐。本文将介绍如何使用CAE 软件HyperWorks 的MotionView 模块对该机构进行动力学仿真分析，求出该机构中设计者关心构件的受力。 图1 多体动力学仿真一般步骤 Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 MotionView 是HyperWorks 软件包中一个通用的机构运动仿真前后处理器，利用该模块 可以对机构进行多体动力学仿真建模及结果查看。MotionView 所建立的仿真模型由其后端 的Motion Solve 进行求解。在MotionView 里进行多体动力学仿真的一般步骤如图 1。需要 说明的是并不是所有的多体仿真都需要严格按图1 所示的步骤进行，图1 列出了进行仿真的 一般性步骤，具体所要采用的步骤视其机构的复杂程度而定。 2 仿真模型的建立 其中：1、活塞杆 2 蓄电池 3 缸筒 4 连杆 5 车架 6 推杆 7 驱动单元 8 驱动轮 9 摇杆 10 货物 11 转臂 12 滚轮 图2 托盘车运动机构仿真模型 由电动托盘车的实际结构经过适当简化而建立的运动机构仿真模型如图 2 所示。图 2 中机构各杆件的联结关系如下：活塞杆1 与车架5 在P 点通过球铰联结，活塞杆1 与缸筒3 之间通过移动副联结，缸筒3 与驱动单元7 在点K 通过铰接副联结，连杆4 一端与驱动单 元7 在点A 通过铰接副联结，另一端与车架5 在点B 通过球铰联结，摇杆9 一端与驱动单 元7 在点D 通过铰接副联结，另一端与车架9 通过球铰在C 点建立联结，驱动单元7 与驱 动轮8 在O 点通过铰接副建立联结，推杆6 一端通过铰接副在E 点与摇杆相联，另一端通 过球铰在F 点与转臂11 相连，转臂 11 在G 点通过铰接副与车架5 相联，另两端分别与推 杆6 和滚轮12 相联。 托盘车的工作原理如下：当油泵向油缸注入高压液压油时，活塞杆1 将在缸筒3 内沿缸 筒轴线移动，活塞杆1 将车架5 顶起，而与车架5 相连的连杆4 和摇杆9 将分别绕驱动单元 7 上的A 、D 点转动，其中与摇杆9 相连的推杆6 由于摇杆9 的转动而推动转臂11 绕车架5 Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 上点G 转动，转臂 11 的转动将使与之相联的滚轮12 也绕点G 转动，进而使车架5 平稳地 提起货物10。 3 仿真分析及计算 3.1 施加运动 对于本问题，主要考察机构中两个设计者比较关心的杆件受力：一是，在举升 2