卷绕过程交叉耦合非线性控制研究.pdfVIP

高技术通讯2013年第23卷第10期：1077～1082 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2013．10．012 卷绕过程交叉耦合非线性控制研究① 彭宝营②4” 蔡力钢‘ 李启光“ 韩秋实” 杨庆东“ (+北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124) (”北京信息科技大学机电工程学院 北京100192) 摘要 为提高卷绕系统的控制精度及鲁棒性，以卷材张力与收卷线速度为控制目标，首 先提出了收卷线速度控制方案及张力与放卷速度解耦控制方案。其次，分析了卷绕过程 中弹性变形、卷绕结构、负载变化、张力传感器等非线性因素对卷绕控制的影响，将交叉耦 合控制的思想引入卷绕过程控制，设计了交叉耦合非线性PID控制器来补偿控制卷绕系 统的张力与收卷绕线速度。在卷绕实验台上进行了交叉耦合控制实验，与张力与收卷绕 线速度独立控制相比，所设计的交叉耦合非线性控制器能较好地应对卷绕过程中的非线 性问题，提高了卷绕系统的鲁棒性及控制精度。 关键词卷绕设备，交叉耦合，非线性PID，张力控制 与张力呈非线性关系变化，张力与线速度独立控制 0 引言 的方法难以达到满意的控制效果。交叉耦合控制是 多目标耦合控制的有效方法¨1’12。，常用于多轴同步 卷绕过程普遍存在于印刷、包装、线切割、电火 运动控制，而非线性PID控制器在一定程度上又能 花、晶体加工、轧钢、纤维、造纸、塑料薄膜、电线、纺 克服了线性PID控制器的不足，增强系统的鲁棒性。 织、磁带等行业中，其典型特征是需要控制卷材的张 本文由此将交叉耦合非线性控制引入卷绕过程控 力，即卷取物体时保持物体相互拉长或者绷紧的力， 制，实现张力与卷绕速度的融合控制，进一步提高系 使得设备顺利地进行卷绕或加工。带材或线材的收 统的鲁棒性及控制精度。 放卷张力对产品的质量起着至关重要的作用，均需 要采用张力及复杂的运动控制¨引。文献[4击]从不 1 卷绕系统控制方案 同角度对卷绕系统的控制方案进行了研究，提出了 不同的张力控制方式和系统位置误差补偿方法，得 1．1卷绕系统的基本构成 到了一些有益的结果。文献[7．10]采用模糊控制、 卷绕系统的基本构成如图1所示，主要包括收 神经网络、自适应控制等方法对卷绕过程中的张力 线速度并浦0单7 长力控制单元 智能控制进行了研究，并进行了仿真。 中问机构 放卷辊 上述研究大多集中于张力与卷绕速度独立控制 张力传感器 及多轴位置补偿。卷绕过程中，张力决定了卷绕过 一0 ◆●● 、jlll●●lf 程的稳定性，卷绕速度决定了卷绕的效率。二者相 互影响，相互制约，存在耦合关系。一方面，张力的 速度睑洲 Ⅱ 波动会引起卷绕速度的变化；另一方面，卷绕线速度 禽 。L≮-、-竹黼；!，旷 ③赢嘏 收卷电机 『放卷电机 的变化又会影响张力的稳定性。而卷绕过程中，又 存在着大量的非线性和不确定性因素，卷绕线速度 图1卷绕系统的基本构成 资助项目。 ②男，1980年生