具有运动时间约束机械手最优平滑轨迹规划_刘松国 2009.pdfVIP

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2015-09-03 发布于安徽
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具有运动时间约束机械手最优平滑轨迹规划_刘松国 2009.pdf

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! # $ 5678 ! 168 $ 第卷第期 # # # # # # 电机与控制学报 # # %’ !! ( )( *+ ,- *# ./ *0- 1( 2# / 13# * 41+ ,4) 169: %’ 年月 # # # # # # 具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划，# ，# 刘松国朱世强吴文祥（， !%; ）浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州 # ：，。摘要为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性提出一种最优平滑轨迹规划方法，、采用七次样条曲线插值关节位置序列保证关节加加速度连续且关节启停速度加速度和加加。，速度可设定将运动学约束转化为样条曲线控制顶点约束以加加速度平方积分的最小值作为，，平滑性能指标采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优进而规划出最优平滑轨迹，、解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学运动时间约束的问。，，题实验结果表明该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点与现有的三，。次样条轨迹相比可有效降低轨迹跟踪误差：；；；；关键词机械手轨迹规划最优平滑样条遗传算法中图分类号：+= %% : % 文献标志码：/ 文章编号：!;? ’@（%’ ）$? A’;? $ !##$%’(()#*$+,- $.,/’0$#.1 *-,+2 ’$%#3 4+$% 0#($.,+$ # $.,5’-+2 $+’ 6#. ,+*7-,$#.( )-B 26CDEDF6 ，# G0B 2HIEJIKCD ，# LB LMCENIKCD （2OKOM PMQ )KR 6S T7FIU =6VMW +WKCXYIXXI6C KCU *6COW67 ，GHMZIKCD BCI9MWXIOQ ，0KCD[H6F !%; ，*HICK ） 89($.,0$ ：-C 6WUMW O6 IY\W69M WFCCICD X