一种新颖笛卡尔空间轨迹规划方法.pdfVIP

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2015-09-03 发布于安徽
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一种新颖笛卡尔空间轨迹规划方法.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法Ξ 任敬轶孙汉旭北京航空航天大学机械工程学院北京北京邮电大学机械电子工程系北京摘要本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合提出了一种虚拟关节的概念在此基础 / 0 上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法由于这种方法综合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点因此既简单又直观而且利用该方法可以很容易地得到一条经过所有控制点并满足所要求边界条件的空间轨迹为验证其有效性本文基于一种自由度模块化机器人平台给出了具体的实验方法和结果关键词螺旋理论轨迹规划三次样条中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΝΟςΕΛΜΕΤΗΟΔ ΟΦΤΡΑϑΕΧΤΟΡΨΠΛΑΝΝΙΝΓ ΙΝΧΑΡΤΕΣΙΑΝΣΠΑΧΕ 2 2 ∞ ≥ ¬∏ # Χανδιδατεοφ Πη Δ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Προφεσσορ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Ποστσανδ Τελεχομμυνιχατιονσ Δεπτ οφ Μεχηανιχαλ ΕλεχτρονιχσΕνγινεερινγ Αβστραχτ ≤ ∏√√ √∏ √ ∏√√∏√2 × ∏2 ∏∏ √¬ ⁄ƒ ∏ ∏√ Κεψωορδσ