4 .2绘制根轨迹基本.pptVIP

可以认为所有开环零极点 确定分离点（会合点）： 规则6 实轴上分离点的分离角 规则8 根轨迹在复极点处的出射角和复零点处 的入射角 总结： ①. 利用这些规则可以较简便地绘制出系统根轨 迹的大致图形。若要准确，则可以选取若干 测试点，用角条件校验； ②. 根轨迹靠近虚轴和原点的部分，是确定系统动态性能的最重要部分，应尽量准确。 * 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条件 闭环传函： 特征方程： 幅值条件 相角条件 所以，根轨迹上的所有点都应满足幅值条件和相角条件， 而所有满足这两个条件的点都是根轨迹上的点。 零极点表达式 由幅值和相角条件得： 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 . 1 q 1 j 2 j s1 z 1 p 1 p 2 w j s 由开环零极点指向轨迹点的向量的方位角。 角条件描述为： 确定对应的K值 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 总结： (1) 当k 从 变化时，S平面上系统特征根的变化形成的轨迹。每一个k 值，按幅值条件对应于根轨迹上的n个点。 (2) 根轨迹 上的点符合相角条件，且 符合相角条件的点一定在根轨迹上。故 相角条件是根轨迹的充要条件。 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 利用模条件和角条件绘制根轨迹： 开环极点为： 无开环零点 1、首先在S平面上用“ ”标出 的开环极点，用“ ”表出 的开环零点 。 2、依据角条件，试探地找出根轨迹。 步骤：(1).在正实轴上取一点s1 不满足角条件，所以正实轴不属于根轨迹 jω σ 0 -2 × × p1 p2 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 jω σ 0 -2 × × p1 p2 (2).在 之间取一点s2 满足角条件， 所以 属于根轨迹 (3)在 之间取点 不满足角条件， 所以 不属于根轨迹 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 jω σ 0 -2 × × p1 p2 (4)在实轴以外取s4 jω σ 0 -2 × × p1 p2 S4 ? 一定在 的中垂线上. jω σ 0 -2 × × p1 p2 2、根据模条件，确定K值。 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 规则1、根轨迹的分支数和对称性 二、绘制根轨迹的基本规则 开环传函: 特征方程为: n阶方程 根轨迹的分支数等于闭环(开环)特征方程的阶数n n阶 m阶 根轨迹的分支数等于开环极点数 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 规则2 根轨迹的起点和终点： 另：闭环特征根或为实数，或为共轭复根; 所以根轨迹关于实轴对称。 根轨迹增益K=0时特征方程的根 根轨迹增益K=?时特征方程的根 根轨迹的起点是开环传函的极点（开环极点） 4.2 绘制根轨迹的基本条件和绘制规则 n=m 时，根轨迹起点个数等于根轨迹的终点 n m时，根轨迹终点个数小于根轨迹的起点 n-m 个终点在无穷远处 无限零点 根轨迹的终点是开环传函的零点 规则二： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 规则3 实轴上的根轨迹 在实轴上取试探点s0，若s0右侧的开环实零极点个数之和为奇数，则s0所在那段属于根轨迹，反之，则不是根轨迹。 σ jω × × × × 规则4 根轨迹的渐近线 ①. 渐近线的方向 引向点s的矢量角都相等，为 ，则根据角条件： ②. 渐近线与实轴交点 根据规则1，渐近线的交点必在实轴上 [极点坐标之和] - [零点坐标之和] 极点数 – 零点数 规则5 根轨迹的分离点和会合点 若实轴上相邻极点间的一段属于根轨迹，则从这两个极点出发的根轨迹分支必然在这段实轴上的某点相遇，然后离开实轴进入s复数区域，则相遇并离开实轴的点称为~ 若实轴上相邻零点间的一段属于根轨迹，则来从复数区域的两条根轨分支在这段实轴上的某点进入实轴，然后分别中止于两个开环零点，两个分支进入实轴的点称为~ × × 假设分离点或会合点为 。 ②. 重根法：分离点和会合点对应于系统特征方 程的重根 ①. 角条件：分离点（会合点）是根轨迹上的点， 所以应满足角条件: 若代数方程 具有2重根 ，则 必然 同时满足方程