基于PLC控制的混合型气动机械手的设计和实现.pdfVIP

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2015-09-03 发布于安徽
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基于PLC控制的混合型气动机械手的设计和实现.pdf

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维普资讯 2008年第9期液压与气动 6 基于 PLC控制的混合型气动机械手的设计与实现张铁异，何国金，黄振峰 DesignandRealizationofCombinedPneumaticManipulator BasedonPLC Control ZHANGTie—yi，HEGuo-jin，HUANGZhen-feng (广西大学机械工程学院，广西南宁 530004) 摘要：该丈介绍了一种以气动为主的混合驱动气动机械手结构及基于PLC的机械手控制系统的组成，完～一，M 成了气动机械手的制作与调试。关键词：PLC；气动机械手；步进电机中图分类号：TH138 文献标识码：B 文章编号2008)09—0006-03 1 概述增加了步进电机、直流电机、光电传感器等电气部件，随着机械手技术的广泛应用，具有独立控制器、程覆盖了PLC控制技术、气动技术、位置检测技术等，是序可变、动作灵活、定位精度高、适用于中小批量自动收稿日期：2008-04-01 化生产的通用机械手得到迅速发展。本文开发研制的基金项目：广p 』学设备开发及改造基金资助新型气动搬运机械手，采用了}昆合驱动技术，除了气动作者简介：张．{l963一)，男，广西荔浦人，讲师，硕士，主要机械手常见的机械和气动部件外，混合型气动机械手从事机电液一{4、‘h面的研究工作。 4 结论本文建立了被动式气动负载模拟器的数学模型， Z ＼进行了Madab仿真，最后测定了1Hz，2Hz，5Hz三角波条件下的特性。结果表明气动负载模拟器在低频段运用PID控制有较好的力跟随特性，尽管在气缸换向时有多余力的产生，但幅值较小；当舵机的频率升高时，多于负载力矩过大，且执行气缸是非对称缸，运用 Z 常规 PID控制很难达到控制效果，本文提出了使用前＼馈加分段 PID控制器的方法，使两个方向的控制性能有所改善，最后的实验曲线基本对称，为进一步的研究奠定了基础。参考文献： [1】苏东海，耿心，谢群．古精度电液负载仿真台的设计[J]