单自由度仿真机械手驱动机构多目标优化设计_韩泽光.pdfVIP

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2015-09-03 发布于安徽
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2 0 0 8 1 ( ) J n. 20 08 24 1 Journ l of Sheny ng Ji nzhu University ( N tur l Science) Vol24, No1 :1671- 2021( 2008) 01- 0137- 04 韩泽光, 洪艳, 郑夕健 ( , 110168) : 设计单自由度仿真机械手的驱动机构, 解决机器人自动装配医学康复断指再造等多触抓取装置设计问题. 基于驱动机构方案, 建立其优化数学模型仿真手的手指运动轨迹模拟方法抓取过程的力学模型和力的处理方法以及力的平衡方程, 采用NSGA- II 算法完成驱动机构优化设计. 应用所提出的驱动机构设计方法将机构各构件的尺度综合这一复杂的设计问题转化为一简单的机构尺度多目标约束优化问题, 获得了满足驱动力矩小各构件尺寸小的较好的优化设计方案. 单自由度仿真机械手驱动机构的多目标优化设计方法可以简化机械手设计, 获得更加灵巧的机械结构, 优化结果表明该方法是可靠的, 是仿真机械手设计的新尝试. : ; ; ; ; : TH122 : A , , . , 1 [ 1] . , [2] [3] . IBM DLR RCH - 1 H nd [4] [ 5] , : ( 1) M IT . , , , ; ( 2) , , , ; ( 3) ; ( 4) . . 1 , , , , , , , , , , , , ( NSGA- II) 1 : 2007- 03- 19 : ( 200607 19) : ( 1967 ) , , , , . 138 ( ) 24 ; A + A 2 + B2 - C 2 , 3 = 2a t n B - C - 2, , : A = 2l 10( l 8cosx - l5) ; B = 2l 8 l 10sin x ; 2 2 2 2 C = l + l + l - l - 2l l cos ; , 8 10 5 9 8 5 x