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·8· 《测控技术》2015年第34卷第2期
互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用
万晓凤，康利平，余运俊，林伟财
(南昌大学电气与自动化工程系，江西南昌330031)
摘要：针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题，本着准确、快速的原则，选择了基于陀螺仪、
加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，采用
互补滤波算法，通过融合IMu多传感器的数据信号，对测得的姿态数据进行补偿修正，解算出高精度的
姿态角。为了验证互补滤波算法的有效性和实用性，通过实际的四旋翼飞行器角度测量系统对互补滤
波算法展开研究。结果表明姿态角解算中采用互补滤波算法能够快速、稳定的输出高精度姿态数据，姿
态角最大跟踪误差控制在±2。以内，满足四旋翼飞行器飞行控制的要求，成功完成了姿态的最优估计。
关键词：四旋翼飞行器；姿态解算；温度漂移；互补滤波算法
中图分类号：TP274．2文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2015)02—0008—04
of Filter inAttitudeEstimation
ApplicationComplementary
Algorithm
ofa Aircraft
Quad-Rotor
WAN Wei—eai
Xiao—feng，KANGLi·ping，YUYun-jun，LIN
ofElectricaJaIldAutomation 33003
(Depanment l，China)
En舀needng，NaIlchaIlgUniversity，Nanchang
atthe ofattitudeestimationmetinthe ofa aircraft，a
Abstract：Aimingproblem night quad—rotor strap—
pmcess
downinertial
measurementwith andeiectronic ischosenbasedonthe
systemgyroscope，accelerometercompass
of and tothe of driftandnoise
principlesimplerapid．Duepresencetemperature intedbrence，usingcomple-
filter thedatafusionof dataof is tocal-
mentary sensors，attitute
algodthm，via multiple gyroscopecompensated
culatethe atcitude orderto the and ofthe
high—precision
ande．In verifyvaliditypracticabilitycomplementary
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