基于PLC对气动的机械手控制设计.docVIP

基于PLC机械手GX Developer的SFC程序类型设计。 [关键字]：PLC，气动，机械手 一、课题设计的软硬件概述及应用： GX Developer编程软件概述及应用 这里介绍的GX?Developer8.86Q（SW7D5C-GXW）版本，它适用于Q系列、QnA系列及FX系列的所有PLC。GX编程软件可以编写梯形图程序和状态转移图程序（全系列），支持在线和离线编程功能，并具有软元件注释、声明、注解及程序监视、测试、故障诊断、程序检查等功能。本课题使用FXCPU系列，FX2NC类型，程序类型为SFC的方式进行编写课题程序。课题要求：独立编写控制气动机械手运动的程序。 MCGS组态软件简介概述及应用 用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，主要完成现场数据的采集与监测、前端数据的处理与控制。本课题使用MCGS组态软件设计模拟气动搬运机械手的动态显示。课题要求：熟悉使用MCGS组态软件，并绘制气动机械手的模拟图。 可编程程序控制器概述及应用（plc）： PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。本课题设计使用的是三菱FX2N-48MT晶体管输出型PLC。 其他硬件 气动元件具体型号：2个MA20X100-S-CA汽缸、1个MSA20X75-S-CA弹簧复位汽缸、2个4VBOC-06三位五通电磁阀、1个3V110-06-NC两位四通电磁阀、5个LJ12A3-4-Z1E常开到位开关。 基于PLC对气动机械手的控制 气动机械手的系统结构与要求方式： 系统结构：本课题使用的是气压驱动的机械手，可以实现两个自由度方向上的运动功能。本课题只用实现由气动驱动的机械手臂的左右运动(水平方向)的控制和上下运动(垂直方向)的控制（图1为气动机械手结构示意图）（图2系统控制原理图）。 要求方式：机械手可以根据设定的程序完成手动，自动的功能将工件从在机械手的限位范围内的任意位置A处搬运到B处及回原位的功能。该机械手的工作方式在自动循环周期时,在MCGS模拟界面上按下“启动”按钮,机械手的自动动作顺序为:下降→夹紧→上升→伸臂→下降→放料→上升→缩臂(回到初始位循环进行),当出现异常时按下该站的“急停”按钮,机械手会立刻停止运动。X1,X2,X3,X4分别为下、上、右、左限位开关。 图1气动机械手结构及工作要求示意图 图2系统控制原理图 气动机械手外部硬件设计 I/O分配： 输入 输出 器件代号 气动按钮 功能说明 地址表 功能说明 SQ1 X5 上升 Y5 手臂上升 SQ2 X10 下降 手臂下降 SQ3 X7 松开 Y6 夹具松开 SQ4 X12 夹紧 夹具夹紧 SQ5 X11 右行 Y4 手臂右行 SQ6 X6 左行 手臂左行 SQ7 X20 手动 SQ8 X21 回原位 SQ9 X22 单步 SQ10 X23 单循环 SQ11 X24 自动 SQ12 X25 原位 SQ13 X26 启动 SQ14 X27 停止 SQ15 X28 急停 图3 机械手的外部接线图。机械手在最上面X2、最左边X4，称系统处于原点状态。M26为手动控制按钮，按下该按钮后，可以进行按键开关M5-M12对应的手动操作。M22-M24分别为自动方式中单步、单周期、连续工作方式按钮，按下其中的某一个取反按钮，再按1松0的起动按钮M26，该工作方式的动作就会自动执行。M21和M25位原位条件，当按下取反按钮M21，再按1松0按钮M25，机械手将自动回到原点状态。垂直和水平方向受两个气动控制，Y4和Y5为控制方向,Y6控制夹紧松开。 图3 机械手的外部接线图 气动机械手MCGS模拟控制系统设计 图4气动机械手模拟系统控制按钮图，气动机械手MCGS模拟系统设置了手动工作方式和自动工作方式。自动方式又分为自动回原点、单步、单周期、连续四种工作方式。在选择单步、单周期和连续工作方式前，系统应当处于原点状态。 其中自动方式是由参数设置实现定位控制。机械手手臂的运动速度由输入气动的脉冲频率控制，机械手下降及左行的距离由脉冲数控制，脉冲频率和脉冲数可以根据工业现场的实际情况在梯形图程序中设定，可根据运动流程的要求随时更改相关参数具有可重复操作性。 图4气动机械手模拟系统控制按钮图 基于PLC气动机械手的控制SFC梯形图 公共部分 手动部分 原位部分 自动部分 遇到的问题及解决办法 在开始设计的时候，遇到的主要问题对程序中的IST指令的认识不够深刻，不能很好的正确使用，自己在电脑上编写的程序感觉逻辑没有问题，但程序就是不能运行，经排查发现自己设计仅考虑了过程，没有想到系统初始状态对程序的影响，也有可能是其中的几个开关的常闭常开设计错误，这经过不断修正就能解决。在多次调试程序中一直找