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气动喷胶机器人系统设计及研制.pdf
维普资讯
18 液压与气动 2008年第6期
气动喷胶机器人系统设计及研制
张兴国
DesignandImplementationofSpray-glueRobotSystem Basedon
PneumaticTechnology
ZHANG Xing—guo
(南通大学 机械工程学院，江苏 南通 226019)
摘 要：针对汽车内饰件中立柱人工喷胶的缺点，在探索工业机器人组合式模块化设计思路基础上，设计
并研制 了一种机、电、气相结合的喷胶机器人系统，适用于两种车型的中立柱喷胶生产。阐述 了喷胶机器人操
作机结构、气动系统和控制系统的设计。
关键词 ：气动技术；喷胶机器人；可编程序控制器
中图分类号 ：TH138 文献标识码 ：B 文章编号 ：l000—4858(2008)06—0018—04
引言 架压制、喷胶、烘干、覆贴皮革、修 (包)边、检验，其中
机器人作为先进的工业技术，在现代自动控制及生 的喷胶工序需要设计一种机器人来代替人完成喷胶任
产自动化领域得到了广泛的应用，特别是在汽车制造业 务。本文中设计了_一种采用PLC控制的低成本气动喷
方面得到了普遍使用。作为喷胶或喷漆是汽车生产过
收稿 日期：2007—12—19
程中不可缺少的环节，采用人工喷涂具有效率低、质量
基金项目：南通大学 自然科学基金项 目 (05Z035)
差、耗费大、污染重等缺点 “。中立柱是轿车前、后门之 作者简介：张兴国 (1975一)，男，江苏沭阳人，副教授，硕
间的内部装饰件，左右各一，其生产工艺流程如下 ：骨 士，主要从事机电一体化及机器人技术方面的教研工作。
为带有最大限幅值的S型激发函数。 4．1 典型输入信号跟踪实验
4 实验及结果分析 实验方波幅值为 100mm，占空比1：1，频率为 0．2
Hz时的实验曲线如图3a所示。
4。2 换档曲线跟踪实验
薹 由实验结果 (如图3b所示)可以看出，系统的
动态响应性能较好，响应速度快，稳态误差小，实验中
对方波信号的响应，系统稳态精度达到 0．06mm，上
升时间小于 0．3s；对于换档曲线跟踪的，最大误差
a) 方波信号 不超过 3mm，最大滞后为0．032s，满足性能测试要
26o 4，
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