汽车转向制动不确定系统的一致性协同控制.pdfVIP

第30卷 第 1期 北 京 信 息 科 技 大 学 学 报 Vo1．30 No．1 2015年 2月 JournalofBeijingInformationScience＆TechnologyUniversity Feb．2015 文 章 编 号：1674—6864(2015)01—0001一O7 汽车转 向／制动不确定系统的一致性协 同控制 李 果，赵 秭 (北京科技大学 自动化学院，北京 100083) 摘 要：考虑到不确定参数和耦合干扰会使 系统性能恶化，提出一个一致性协同控制系 统研究汽车转向系统和防抱死制动系统的协 同控制 问题。该控制结构由制动鲁棒 自适应控制器 和转向一致性鲁棒 自适应控制器组成。先设计了制动鲁棒 自适应控制器；然后针对转向系统和制 动系统之间的补偿控制律难 以确定的困难，定义一致性误差和一致性误差模型；设计转 向角和横 摆力矩的一致性鲁棒 自适应控制器；最后设计制动力分配策略。仿真结果证明提 出的一致性协同 控制系统是正确可行的，它改善了汽车制动稳定性能和转向性能。 关 键 词：汽车转向制动；不确定性参数干扰；鲁棒 自适应控制；一致性控制；协同控制 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A Consensuscooperativecontrolofthevehicle steering／brakinguncertainsystem LIGuo，ZHAO Yi (AutomationSchool，UniversityofScience＆TechnologyinBeijing，Beijing100083，China) Abstract：Theuncertain parametersand couplingdisturbancesdeterioratetheperformanceofthe systems，SOanew consensuscooperativecontrolsystem isproposedforthe cooperativecontrolofthe vehicleSsteeringandantilockbrakingsystems．Thecontrolarchitectureiscomposed withthesteering controllerandthebrakingcontroller．Thebrakingrobustadaptivecontrollerofthevehicleisdesigned． Toreducethedifficultyindeterminingthecompensationcontrollawbetweenthesteeringsystem andthe brakingsystem，anew consensuserrorisdefinedandanew consensuserrormodelofthevehiclesis developed．Thentheconsensusrobustadaptivecontrollersofthesteeringangleandtheyaw momentare designed．Thebrake force distribution policy ispresented．Theresultofsimulation provesthatthe consensuscooperativecontrolsystem iscorrectandfeasible．Itimprovesthebrakingstabilityandsteering perfomr ance． Key words：vehiclesteeringbraking；uncertainparametersdisturbances；robustadaptivecontrol； consensuscontr