基于PLC的定尺飞锯模糊PID控制系统设计.pdfVIP

第32卷 第6期 四 川 兵 工 学 报 2011年6月 【自动化技术】 基于 PLC的定尺飞锯模糊 PID控制系统设计 盛 强 (湖州职业技术学院，浙江 湖州 313000) 摘要：针对现有飞锯定长精度低和传统PID控制存在 目标值跟随性能不佳的问题 ，在充分分析定尺飞锯运行情况和 实现技术的基础上，设计 了一种基于 PLC的、采用模糊 PID控制技术的定长切割控制系统，实现了PID控制参数的 在线 自适应调整，提高了其动态响应性能和定长切割的精度。 关键词：PLC；定长切割；模糊PID；自适应控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1006—0707(2011)06—0077—03 定尺飞锯是金属管材 自动焊接生产线上进行在线计长 1．2 影响定尺的因素 定尺并锯切的关键控制设备，能在钢管高速运动状态下实现 为了在钢管焊接过程中实现高精度地动态锯切，需考虑 高精度 自动跟踪锯切。传统飞锯控制系统控制器一般采用 3个因素。 单片机或微机控制 ，容易受到生产现场电磁干扰的影响，且 1)返回原位的定位精度。在钢管速度较高的加工工况 系统调节时间长 ，使得系统控制精度不能满足要求，一旦发 下，因PID调节时间不够 ，使系统未能及时稳定 (仍处于振荡 生故障，维护难度也很大。针对国产设备精度低、可靠性差 中)，再加上飞锯车的惯性作用，使飞锯车不能准确地返回原 的不足，本文利用PLC和模糊控制技术来对定尺飞锯控制系 位。为了减少系统累积误差，飞锯车在执行完锯切任务后应 统进行改造，以提高系统的动态响应性能和控制精度。 以较小的加速度 、不产生超调且精确地返回原位。 2)速度跟踪精度。在钢管锯切过程 中，飞锯车速度须 1 定尺飞锯控制系统简介 与钢管速度保持一致 ，才能实现钢管切 口的平直。而现有控 制系统是根据一定的加工速度来确定恒定的PID控制参数， 1．1 控制系统组成 必然难 以适应因加工速度变化幅度较大而需相应改变控制 定尺飞锯控制系统组成如图 1所示 ，主要 由PLC、直流 参数的要求，造成系统速度跟踪不准确 ，从而使钢管切口质 驱动器 、编码器 (PG)、传感器和电机等构成。 量不好、定长切割精度不高。 3)定长切割精度。定尺飞锯控制系统往往采用固定加 勰 速度的方式控制其运行 ，再通过计算来确定定尺飞锯的延时 一 起动时间。利用该控制方式对钢管切割长度进行控制 ，无法 ff．G1 f ~N-- 克服因落锯点跟踪速度振荡所造成的定长切割误差。 一 ． ．． 臣 II：：；：：： 卜 2 模糊 PID控制器设计 ／l竺兰苎墨竺}__————+o 2．1 飞锯车运动 曲线 — — 一 锯 切 电机 根据定尺飞锯的运动特点，在 1个钢管的锯切过程中， 飞锯车均要经过启动、加速追踪、同步运行、锯切钢管、正 向 减速、反向加速、反向减速、制动返