基于电磁场检测的智能寻迹模型车设计.pdfVIP

第 25卷第2期 黑 龙 江 工 程 学 院 学 报 (自然科学版) Vo1．25№ ．2 2011年 6月 JournalofHeilongjiangInstituteofTechnology Jul1．，2011 基于电磁场检测的智能寻迹模型车设计 李涵武 ，崔宏耀 ，张娜伟 ，王 广 (1．黑龙江工程学院 汽车与交通工程学院，黑龙江 哈尔滨 150050；2．长城汽车股份有限公司，河北 保定 071000) 摘 要：介绍一种电磁场检测路径智能寻迹模型车的设计。智能寻迹车是基于MC9S12DG128单片机开发实现的， 该系统采用电磁场检测方式识别道路中央的引导线 ，在此基础上利用合理的算法控制智能车运动，从而实现快速稳 定的寻迹行驶。给出所设计智能模型车的硬件组成、路径的检测识别方法和智能模型车的控制策略及其软件系统。 设计中采用电磁线圈检测识别指引导线位置，控制系统采用PID算法控制舵机和驱动电机以实现预期的 自动寻迹 功能。 关键词：智能车；电磁场检测；自动寻迹 中图分类号：TP273．5 文献标志码：A 文章编号：1671—4679(2011)02-0023—03 Intelligenttrailingmodelcardesign basedon electromagneticfield detection LIHan—wu ，CUIHong—yao ，ZHANG Na—wei，W ANG Guang (1．CollegeofAutomobileand Traffic Engineering，Heilongjiang Institute ofTechnology，Harbin 150050，China； 2．ChangehengAutomobileJointStockLimitedCompany，Baoding071000，China) Abstract：A kindofdesignabouttheintelligenttrailingmodelcarbasedonelectromagneticfielddetection routeisintroduced．IntelligenttrailingcarsareexploitedandrealizedbasedonMC9S12DG128singlechip． Thissystem usesthemethodofelectromagneticdetectiontodiscernguide1inesalongthemiddleofthe road．Onthisbasis，themotiontraceofintelligentcarswillbecontrolledbythereasonablealgorithm ，mo— reover，fastandstabletrailingoperationwillberealized．Thehardwarecomponentofthedesignedintelli— gentcar，themethodofrouteexaminationanddetection，andthecontrolstrategiesandthesoftwaresys— tem exploitingofintelligentmodelcarsareshowninthispaper．Themethodofelectromagneticcoilexami— nationanddetectionisusedtodiscerntheguide1inesinthisdesignandthePIDcalculationareemployedin controlsystem tocontrolsteeringgearanddrivingmotorSOthattheintelligenttrailingcarcanrealizethe expectedautomatictrailingfunction． Keywords：intelligentcarlelectromagneticdetection；automatictrailing 本文以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为 在此基础上利用合理的算法控制智能车运