RBF—ARX模型在倒立摆系统建模中的应用.pdfVIP

维普资讯 2008年 9月 控 制 工 程 Sep ．2008 第l5卷第5期 ControlEngineeringofChina V01．15．No．5 文章编号：1671—7848(2008)05—0481—40 RBF—ARX模型在倒立摆系统建模 中的应用 彭 辉，廖士商商 (中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410083) 摘 要：针对直线一级倒立摆控制系统的非线性特性，采用RBF-ARX模型对倒立摆 系统 的全局非线性动态特性进行建模。讨论 了RBF-ARX模型结构的选取，模型参数辨识，RBF参 数优化等问题 并且分别比较了该倒立摆系统的RBF-ARX模型与全局线性APuX模型，以及将 RBF—ARX在某一5-作点局部线性化后 的模型与局部线性 ARX模型的预测输 出和模型误差，验 证 了RBF-ARX模型在倒立摆 系统建模和辨识 中的有效性 。 关 键 词 ：倒立摆 ；非线性系统；RBF—ARX模型 中图分类号：TP271 文献标识码 ：A ModelingofInvertedPendulum System UsingRBF—ARX Model PENGHui，LIAOJuan-juan (SchooloflnfonnationScienee Engineering．CentralSouthUniversity，Chang~ha410083，China) Abstract： IeRBF-ARX modelisusedtobuildtheglobalmodelofthesingleinvertedpendulum system forrepresentingthenmdineardynam— ics．Theproblemsofthedesignofthestructure．identificationandparameteroptimizationofRB ARX mode1arediscussed． Iepredictive outputsandmodelingeITOl~between山eRB ARX mode1andtheglobal linearARXmode1．aswellaSbetweenalocal modelfrom estimated RBF—ARX modelandalocal linearABX modeloftheinvertedpendulmnsystem al-ecomparedrespectively．Theresultsshow theeffectiveness ofRBF—ARXmodeltothemodelingofinvertedpendulum svsterrks． Keywords：invertedpendulum；130nlinearsystem；RBF-ARX model 建模方法，实际倒立摆系统的建模结果 以及与一般 1 引 言 线性 ARX模型比较的结果。 非线性是直线倒立摆系统的一个显著特点。目 2 倒立摆控制系统 前，针对此类倒立摆建立数学模型采用的是牛顿一 欧拉法或拉格朗 日法，由于忽略了空气阻力和各种 倒立摆控制系统硬件框 图，如图1所示。 摩擦等物理因素，导致模型建立不精确。另外，采 用在线辨识模型参数的方法，计算花费较大，实时 在