一类离散非线性时延系统的滑模变结构控制研究.pdfVIP

第30卷第7期 计 算 机 应 用 研 究 V01．30 No．7 2013年 7月 ApplicationResearchofComputers Ju1．2013 一 类离散非线性时延系统的滑模变结构控制研究术 蒋栋年，李 炜，王 君 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，兰州730050) 摘 要：针对时变时滞的离散非线性系统，利用TakagiS·ugeno模糊模型对其进行线性逼近，将 系统在滑模面上 渐近稳定的时滞相关稳定性条件转换为线性矩阵不等式(LMI)的求解问题 。由于证明中引入了松弛矩阵变量， 因而所得结果具有较小的保守性。进而采用变速趋近率方法得到滑模变结构控制律 。最后，对具有时变时延的 小车一拖车 自动倒车系统，运用T．s模糊模型建模 ，实现 了小车～拖车系统的 自动倒车控制。仿真结果验证 了 控制器的有效性。 关键词 ：非线性 ；时滞系统 ；T．S模糊模型；滑模控制 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号 ：1001—3695(2013)07—1971—04 doi：10．3969／j．issn．1001-3695．2013．07．013 Variable—structurecontrolwithslidingmodefordiscretenonlineartimedelaysystem JIANGDong—nian，LIWei，WANGJun (SchoolofElectricalInformationEngineering，LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China) Abstract：Accordingtothediscretenonlineartime—varyingdelaysystem ，withtheT—Sfuzzymodelofthelinearapproxima— tion，thispapertransformedthesystemofdelay—dependentstabilityconditionsintoalinearmatrixinequality(LMI)solving problem．Duetotheintroductionofslackmatrixvariablesintheproof．theresulthadlessconservative．Thenitobtainedthe slidingmodecontrollaw byusingthevariablespeedreachingrate．Finally．basedOfftruck—trailerautomaticreversemode1．it useddelaydependentsliding．modevariablestructurecontroltorealizetheautomaticreversemovementoftruck．trailerfrom ini． tialpositiontotheexpectedposition．Simulationresultsshow thatthiscontrolalgorithm forthesystem iSeffective． Keywords：nonlinear；time．delaysystem ；T．Sfuzzymode1；slidingmodeeontrol 从 18世纪开始研究时滞系统以来，时滞系统控制理论的 1 问题描述 研究和应用一直受到广泛的重视。在化工、炼油、造纸和经济 等实际工程过程中时滞现象普遍存在，含有时滞的系统不仅在 假设非线性时延系统的受控对象可由T—s模糊模型描述 理论研究上存在不足，在工程实践中也有其特殊的困难。近年