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基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略.pdf
第 卷 第 期 上 海 交 通 大 学 学 报
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基于 图的机器人复杂装配新策略
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殷跃红 付 庄
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上海交通大学 机器人研究所 上海
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摘 要 提出了一种基于 图技术的机器人复杂装配的新策略 在机器人装配研究中引入
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形象思维方式 即集成 图技术 装配知识的表示采用 图方式 通过 分析
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对机器人复杂装配过程进行有效规划 从而形成机器人关于装配过程的所有知识 机器人再通过力
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觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系 并调整装配件的位姿 实施基于 图知识的
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机器人装配 实验证明 该方法是有效的
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关键词 机器人装配 图 智能装配
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中图分类号; %$AI %@%8 文献标识码;
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