汽车起重机变幅机构的多领域耦合动力学建模仿真.pdfVIP

汽车起重iIi几变幅机构的多领域耦台动力学建模仿真 仲作阳，孟 光，荆建平，李 明 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室) 摘 要：汽车起重机变幅机构是典型的机械、液压、控制等多领域耦合系统，在其频繁的启动、制动过程中， 变幅机构和液压元件承受着强烈的冲击和振动。传统的单一领域动力学建模方法很难全面反映汽车起重机变幅 机构的整体动力学性能。以QYIO0型汽车起重机为研究对象，利用多领域统一建模语言Modelica建立机械、液 压及控制等多领域耦合的汽车起重机变幅机构动力学模型，对其工作过程进行动态仿真，分析比较在控制和非 控制两种情况下，变幅液压缸等液压元件的受力曲线，以及变幅液压缸对汽车起重机回转支承机构的作用力和 力矩。结果表明，所建立的机一液一控耦合模型符合实际情况，充分考虑了机械、液压和控制的能量耦合效应，避免 了普遍采用的单一领域系统动力学分析方法的不足。 关键词：汽车起重机；变幅机构 ；多领域耦合；建模仿真；比例微分控制 汽车起重机采用汽车底盘，具有汽车的行驶通 2 汽车起重机变幅机构的多领域统一建模 过性能，机动灵活，行驶速度快 ，广泛应用于各种工 程实践场合。变幅机构是汽车起重机的重要组成部 本文针对汽车起重机变幅机构的机械、液压及 分 ，其结构形式及作业工况多样，具有间歇、重复、 控制 3部分来分别介绍建模过程。 循环的特点fl1。频繁的启动、制动过程中，变幅机构 2．1 汽车起重机变幅机构的机械部分 和液压元件承受着强烈的冲击和振动。 汽车起重机的变幅机构由吊臂、回转平台和变 汽车起重机的变幅机构是典型的机械、液压、 幅液压缸等组成。通过控制变幅液压缸的伸缩，驱 控制等多领域耦合系统，传统的单一领域建模与仿 动 吊臂相对回转平台在竖直平面 内转动以实现变 真分析工具，显然不能胜任其整体性能仿真分析的 幅。本文的研究对象QYIO0型汽车起重机采用前倾 任务 ，且不能考虑机械、液压和控制的能量耦合效 式单液压缸变幅机构6[1，如图1所示。 应。而 目前对单一领域仿真工具进行集成或多领域 拓延，又难以做到多种工具的无缝集成 。 1 Modelica语言 Modelica是一种多领域统一面向对象物理系统 的建模语言，其特点为：借鉴了JAVA的语言描述方 式；采用了Matlab的矩阵表达方式 ；创新了可视化 键合图的建模方式。Modelica语言是统一建模语言， 具有与领域无关的通用模型描述能力 ，基于统一建 1．吊臂与变幅液压缸铰点 2．变幅液压缸与回转平台铰点 模语言的方法能够实现复杂系统的不同领域子系 3．吊臂与回转平台铰点 统模型间的无缝集成I5J。本文利用基于Modelica语 言规范的MWorks平台进行汽车起重机变幅机构的 图1 QYIO0型汽车起重机变幅机构 多领域耦合动力学建模仿真。 基金项目：国家 “863”计划课题资助项 目(2009AA044501) 作者简介：仲作阳(1984一)，男，内蒙古杭锦后旗人 ，在读硕士，研究方向：机械系统动力学CAE平台。 ～ 18— 2．2 汽车起重机变幅机构的液压部分 避免电磁换向阀瞬间全开或瞬间全闭造成液压冲 汽车起重机变幅液压缸的多领域Mworks模型 击 ，即在 t。时刻阀门缓慢开启，当实际位置即将达 见图2、图3。在 Modelica的Hylib2．4库中，液压缸 到 目标位置后 ，阀门缓慢关闭，以确保在变幅机构 是一维系统 ，只能输 出液压缸的行程 、推力 、速度 起始运动时，吊臂能平稳启动，在 吊臂