二级倒立摆系统的实时稳定控制实验研究.pdfVIP

第26卷 第9期 计 算 机 仿 真 2009年9月 文章编号：1006—9348(2009)09—0342—04 二级倒立摆系统的实时稳定控制实验研究 胡 阳，王吉芳 (北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室，北京 100192) 摘要：为实现二级倒立摆系统的实时稳定控制，以深圳固高直线二级倒立摆装置作为控制对象，在 MATLAB环境下，利用基 于二次型最优控制理论的线性二次型(LinearQuadraticRegulator，LQR)最优控制器，成功实现了该装置的实时稳定控制。为 引入新的控制策略，采集二级倒立摆实时控制过程中的LQR控制器数据作为样本，经过 自适应神经模糊推理系统(Adaptive Neum—FuzzyInferenceSystem，ANFIS)工具箱训练并生成出一种新型模糊神经网络控制器，应用到装置上同样实现了实时平 衡。结果表明，新型控制器较LQR控制器控制效果更优，也为成功实现装置的实时平衡提供了一种新的思路和解决方法。 二级倒立摆；线性二次型；模糊神经网络；自适应神经模糊推理系统；实时稳定控制关键词： 中图分类号：TP391．9 文献标识码：B Real—-timeEquilibrium ControlExperimentof Double—．1ink InvertedPendulum HUYang，WANGJi—fang (BeringKeyLaboratoryofMechantronicSystemMeasurementandControl， BeringUniversityofInformationScienceandTechnology，Bering100192，China) ABSTRACT：Torealizereal～timeequilibrium controlofdouble—linkinve~edpendulum system ，alineardouble— linkinve~edpendulumdeviceofGoogolTechistakenasthecontrollingobject．IntheenvironmentofMATLAB，a linearquadraticregulator(LQR)controllerbasedonquadraticoptimalcontroltheorywasappliedtothedevice．And real—timeequilibrium controlofthesystem succeeded．Inordertointroducenew controlstrategy，thedataofthe LQRcontrollerwerecollectedduringthereal——timecontrollingexperimentoftheLQRcontrollerandtrainedinadap- tireneuro—fuzzyinferencesystem (ANFIS)toolboxofMATLABasasample．Anewfuzzy—neural—networkcon— trollerwasgeneratedandthereal—timebalanceofthedevicewasalsoachievedbyusingit．ComparedwiththeLQR controller，abettercontrollingeffectwasgained，anditalsoprovidesanew thoughtandsolutionforrealizationofthe experiment． KEYWORDS：Double—linkinvertedpendulum；Linearquadraticregulator(LQR)