基于运动力传递特性的1T2R并联机构构型优选.pdf

第 50 卷第 23 期 机 械 工 程 学 报 Vol.50 No.23 2014 年 12 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 1 4 DOI ：10.3901/JME.2014.23.020 基于运动/ 力传递特性的1T2R 并联机构构型优选* 王飞博1 1 2, 3 1 吴伟峰 陈 祥 李秦川 (1. 浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018 ； 2. 清华大学机械工程系 北京 100084 ； 3. 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 100084) 摘要：1T2R 三自由度并联机构具有 1 个移动自由度和 2 个转动自由度，应用十分广泛。如何从大量的 1T2R 三自由度并联 机构构型中遴选出具有工程应用价值的机型，具有重要的实际意义。运用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标对 3-PRRU、 2-PRU-PRRU 和 2-PRS-PRRU 三种 1T2R 并联机构进行构型优选，这里 P 表示移动副，R 表示转动副，U 表示万向铰。根据 三种机构的运动学反解建立输入运动螺旋、输出运动螺旋和分支力传递螺旋的解析式，计算出整个工作空间上的运动/力传 递性能指标并绘制图谱。性能图谱显示三种 1T2R 并联机构都具有较好的运动/力传递特性，并且奇异边界相似，其中 3-PRRU 并联机构优质工作空间最大。 关键词：并联机构；运动/力传递性能指标；奇异位姿 中图分类号：TG156 Optimal Type Selection of 1T2R Parallel Mechanisms Based on Motion/force Transmissibility WANG Feibo1 WU Weifeng1 CHEN Xiang2, 3 LI Qinchuan1 (1. Faculty of Mechanical Engineering Automatic, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018; 2. Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084; 3. Beijing Key Lab of Precision/ultra-precision Manufacturing Equipments and Control, Tsinghua University, Beijing 100084) Abstract ：A 3-DOF (degrees of freedom) 1T2R parallel mechanism has one translational (T) DOF and two rotational (R) DOFs and can be used in many applications. It is very important to select optimal architectures that have practical potentials from the large available number of 1T2R parallel mechanisms. Force/motion transmission index based on screw theory is used to perform optimal selection from three 1T2R parallel m