双容水箱上的几种液位控制实验及被控对象的数学模型.pdfVIP

2006年4月 北京师范大学学报(自然科学版) Apr．2006 of Normal VolI42 第42卷第2期 Journal Science) No．2 Beijing University(Natural 双容水箱上的几种液位控制实验及 被控对象的数学模型* 王志新1渤 谷云东2’+ 王加银1’ 宋雯彦1’ (1)北京师范大学数学科学学院；2)北京师范大学管理学院：100875，北京； 3)中国青年政治学院，100089，北京) 摘要介绍了双容水箱液位控制实验仪的实物系统装置；面向不同的实际背景，设计了几种典型的控制实验，并用 机制分析法分别建立了被控对象的数学模型；分析了上述被控对象的能控性和能观性． 关键词液位控制；数学模型；能控性；能观性 分类号O232 液位控制问题是工业生产过程中的一类常见问 1双容水箱液位控制实验仪实物系统 题，例如在饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种 装置介绍 行业的生产加工过程中都需要对液位进行适当的控 制[1。2]．在实际生产中，通常采用系统辨识的方法，用一 如图1所示，双容水箱液位控制实验仪主要由2 阶纯滞后系统来逼近复杂的实际系统，建立一个简化 个柱形水箱，1个蓄水箱，2个抽水泵，2个出水口和5 的数学模型[3]．然而对于一些控制精度要求较高的场 个比例控制阀门组成，其中柱形水箱分别设有进水和 合，例如核电站的蒸汽生成器中的液位控制问题等[4]， 出水阀门，并且2水箱之间有连接阀．蓄水箱中有2个 需要建立较精确的数学模型，以提高控制的精度[5-10]．出水口，分别与水泵1和水泵2相连． 本文针对实际生产系统中的液体罐装容器的液位 在实验过程中，蓄水箱中的水被泵1、泵2抽出后 控制问题，借助双容水箱液位控制实验仪的实物系统 分别经过比例阀1、比例阀2进入柱形水箱1和柱形 装置，面向不同的实际背景，设计了几种典型控制实 水箱2，然后分别通过各自的出水阀门(比例阀3和比 验，并用机理分析法分别建立了被控对象的较精确的 例阀4)流回蓄水箱中．2个柱形水箱的进水流量和出 数学模型，最后对上述系统中被控对象的能控性和能 水流量可分别由4个比例阀门进行调节．特别地，2个 观性进行了分析． 柱形水箱之间设有比例连接阀，通过调节连接阀的开 节流口1 控制器 I 节流口2 水泵1 比例阀1 I 液位传感器 I液位传感大器II比例阀2 水泵2 比例连接阀 水箱1 水箱2 比例阀3 比例阀4 董查笪 圈1双容水箱液位控制实验仪系统结构 (20020027013)；国家自然科学基金资助项目 十通讯作者 收稿日期：2005—09—02 万方数据 第2期 王志新等：双容水箱上的几种液位控制实验及被控对象的数学模型 127 度大小可以改变2个柱形水箱之间的水流量．