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微型机器人蛇行游动机构的系统仿真.pdf
第 卷 第 期 工 Vol . 9 No . 6
9 6
2 0 0 1 年 1 2 月 OPTICS AND PRECISION ENGINEERING Dec . 2 0 0 1
文章编号 1004-924X (2001D 06-0542-04
微型机器人蛇行游动机构的系统仿真
卢永奎 许 旻 吴月华 杜华生 杨 杰
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 安徽 合肥
( 230027D
摘要 提出了一种微型机器人模型 笔者首先对该机器人模型进行了动力学分析 在此基础上提出了该微型机器
: O
人游动机构的控制理论 并对该系统进行了仿真O
关 键 词 形状记忆合金 微型机器人 动力学模型 系统仿真
: ; ; ;
中图分类号:TP242 文献标识码:A
弹性变形的作用下 关节会恢复到初始状态 我们对
O
引 言 元件的通电电流进行控制 使机器人弯曲到我
1 SMA
们需要的角度 达到蛇行游动的效果 在实际运动过程
O
微型机器人在医疗仪器领域内的应用是微型机 中 多个关节互相协作 向前运动时 后一关节重复前
器人发展的一个重要方向 根据腔内手术实际需要 我 一关节的弯曲角度 前一关节向前弯曲新的角度 多个
O
们设计了形状记忆合金(SMA D 驱动的管道微型机器 关节就会达到整体的弯曲效果O
人系统[1 6 7] O 如何灵活而准确的驱动形状记忆合金机
器人是一个非常重要的课题 本文提出一个 微 机器人的弯曲角度分析
O SMA 3
型机器人模型 建立机器人的蛇行游动机构 在模型运
动行为的动力学分析和 元件的实验测试的基础
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