第6章_控制系统的误差分析和计算_6.1稳态误差的基本概念.pptVIP

《控制工程基础》 第6章 控制系统的误差分析和计算 6.1 稳态误差的基本概念 * 本章主要内容： 对控制系统的要求：稳定、准确、快速。 准确性，即系统的精度，是对控制系统的基本要求之一。 系统的精度用系统的稳态误差来度量。 稳态误差是指误差的终值。 本章讨论稳态误差。 与误差有关的概念都是建立在反馈控制系统基础之上的。 稳态的定义：时间趋于无穷大（足够长）时的固定响应称为控制系统的稳定状态，简称稳态。 稳态误差：当系统在特定类型输入信号作用下，达到稳态时系统精度的度量。 说明：误差产生的原因是多样的，本章只研究由于系统结构、参量、以及输入信号的形式不同所引起的误差。 系统误差 ：输出量的希望值 和实际值 之差。即 系统偏差 ：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态误差 ：当t→∞时的系统误差，用 表示。即 系统稳态偏差 ：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值 ， ，误差 等于偏差 ，即 误差与偏差的定义： 误差 和偏差 的关系： 或 对非单位反馈系统，给定作用 不等于希望输出值 ，二者一般相差一个倍数 ，误差 不等于偏差 ，即 这里 是基于控制系统在理想工作情况下，偏差 得到的。 即当控制系统的偏差信号 时，该控制系统无调节控制作用，此时的实际输出信号 就是希望输出信号 。 因为偏差 对于单位反馈系统，因为H(s)=1 ，所以误差等于偏差。 对于非单位反馈系统，因为H(s)≠1，所以误差不等于偏差，二者相差H(s)倍。 说明：在工程中，在明确误差和偏差的概念的情况下，二者可以不加区分。对于单位反馈系统，可以认为，偏差就是误差，误差就是偏差。 误差 和偏差 的关系： 或 *