拟人智能控制三级倒立摆机理的研究.pdfVIP

1999 年 4 月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 April 　1999 　第25 卷 第2 期 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Vol . 25 　No2 1) 拟人智能控制三级倒立摆机理的研究 张飞舟 陈伟基 (北京航空航天大学 自动控制系) 　　　(澳门大学 科技学院) 沈程智 (北京航空航天大学 自动控制系) 　　摘 　要 　从杂技顶杆演艺的机理出发 ,采用相平面分析法并结合人的控制经验 ,阐 述一种比较直观的定性分析与定量估算相结合的拟人智能控制倒立摆方法 ,从而形成 一级倒立摆的控制规律. 在引入“等效小车”概念的基础上 ,易将一级倒立摆系统的分析 ( ) 方法推广到二级、三级 甚至更多级 倒立摆系统的分析. 理论分析与实测结果是一致 的,从而表明相平面这种定性的分析方法分析倒立摆是可行的. 关键词 　摆 ; 人工智能; 反馈控制 ; 三级倒立摆 ; 智能控制 ; 等效小车 分类号　TP 13 ; TP 18 　　众所周知 ,杂技顶杆表演是人们所熟悉的演 艺 ,不仅技艺精湛 ,更重要的是其物理机制与控制 系统的稳定性密切相关. 它深刻地揭示了自然界一 种基本现象 ,即一个 自然不稳定的被控对象 ,通过 人的直觉的、定性的控制手段 ,就可以具有 良好的 稳定性. 本文阐述的拟人智能控制倒立摆 ,就是将 杂技顶杆演艺的物理机制理想地抽象为一个倒置 的物理摆 ,并加以一些简化和约束 ,这样就构成了 称之为倒立摆或称一级倒立摆系统. a 一级摆受力图 1 　一级倒立摆的相平面描述 在倒立摆控制系统研制过程中,经过反复实 验 、调试得知 ,倒立摆成功地稳定住时 ,倒摆偏离其 θ ( b 小车受力图 铅垂方向的角位移 1 一般保持在 2°模拟控制方 θ θ ) 图 1 　一级摆系统受力图 式 1 1. 7°, 数字控制方式 1 2°内. 因此, 采用 线性化处理技术分析是可行的. 强迫运动方程. 1. 1 　一级倒立摆系统的运动方程 1. 2 　一级倒立摆的自由运动 在一级倒立摆系统中, 将摆 L 1 解除约束后, ( ) 令 2 式中的 f 1 = 0 , 便可得到一级倒立摆 自 可得到一级倒立摆系统受力分析图如图 1 所示. 在 由运动方程为 略去阻尼情况下, 由图 1a 可得到一级倒立摆的运 2