双E型六维力传感器矩形梁强迫振动分析.pdfVIP

第35 卷第2 期 Vol.35 No.2 井冈山大学学报( 自然科学版) 2014 年 3 月 Mar. 2014 Journal of Jinggangshan University (Natural Science) 61 井冈山大学学报( 自然科学版) 61 文章编号：1674-8085(2014)02-0061-06 双 E 型六维力传感器矩形梁强迫振动分析 * 1,2 1,2 谢黎峰 ，许德章 （1.安徽工程大学机械与汽车工程学院，安徽，芜湖 241000 ；2.安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术实验室，安徽，芜湖 241000 ） 摘 要：六维力传感器弹性体一般采用组合梁结构，每个分方向的输出信号中不可避免地存其它分方向的受力信 号的耦合输出。在动载工作条件下，六维力传感器动态耦合输出非常复杂。为了从理论上揭示六维力传感器动态 耦合输出的主要特征，本文以双E 型六维力传感器中的矩形梁为对象，建立力学模型，采用弹性力学基本理论和 达朗贝尔原理，选取矩形梁前三阶振型，推导出其它五个分方向受力在 Mz 主方向的动态耦合输出，并绘制出动 态应变图，为六维力传感器动态解耦提供了理论依据。 关键词：六维力传感器；耦合；矩形梁；弹性力学；应变 中图分类号：O326 文献标识码：A DOI:10.3969/j .issn.1674-8085.2014.02.013 FORCED VIBRATION ANALYSIS OF RECTANGULAR BEAM OF SIX-AXIS FORCE SENSOR BASED ON DOUBLE LAYER E-TYPE MEMBRANE *XIE Li-feng1, 2, XU De-zhang1, 2 （1.School of Mechanical and Automotive Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu, Anhui 241000, China; 2.Advanced Numerical Servo Technology, Anhui Polytechnic University, Wuhu, Anhui 241000, China ） Abstract: Elastic body of six-axis force sensor used to adopt the structure of composite beam. Signal of each splitter direction inevitable contains the coupling-out of forced signal from the other splitter directions. Under the condition of dynamic loads, dynamic coupling-out of six-axis force sensor is very complicated. To reveal the main characteristic of dynamic coupling-out which six-axis force sensor indicates in theory, we study the rectangular beam of six-axis force sensor based on double layer E-type membrane, establish the mechanical models, use the basic