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申请学位学科：工学硕士 所学学科专业：控制理论与控制工程 培养单位：电气与信息工程学院 硕士生：李彬 导师：李茜教授 2010年6月 L Thesis(or June，2010 自整定PID控制器的研究 摘要 PID控制是目前工业过程控制中使用最广泛的一种控制策略。PID控制 器具有结构简单、可靠性高、鲁棒性强、操作方便等优点。至今，几乎所 有的工业过程中都采用PID控制或改进型PID控制方法。然而实际生产过 程中PID控制器参数的整定非常麻烦，加之被控对象干差万别，又有滞后， 非线性等因素，致使许多PID控制器没有得到很好的整定，这样自然无法 达到令人满意的效果。本文的主要工作是针对控制器的参数自整定问题， 研究三个方面的内容：过程模型的继电反馈辨识和基于灵敏度PI控制器的 设计。 (1)过程模型参数的继电反馈辨识。本文研究控制器参数整定方法是 模型相关的，基本步骤：首先选取能代表一般过程的参数化数学模型，然 后对模型参数进行辨识，最后以模型为基础进行控制器参数的整定。本文 型。对FOPDT模型的辨识，用带有偏置的继电特性和串有积分环节的理想 继电进行两次连续的测试，第一次测试求出过程静态增益K，第二次测试 得到Nyquist曲线与负虚轴交点的频率特性信息，据此计算出另外两个参数 丁和￡。对SOPDT模型的辨识，采用理想继电反馈特性和串有积分环节的 理想继龟特性进行两次连续的测试，分别得到Nyquist曲线与负实轴、负虚 轴交点的频率特性信息，然后据此计算得到a，b，C，L四个模型参数。 (2)基于灵敏度的PI控制器设计。灵敏度是一种鲁棒性指标，它表 分误差指标最优设计PI控制器，给出了PI参数的解析表达式。最后对求 PI控制器参数的非线性方程进行简化得到工程化公式，以适合工程上使用。 通过对数学建模中最常用方法的研究，使用面积法和继电反馈的法来 辨识被控对象，并进行参数整定，最后，以MATLAB为平台设计出自整定 PID软件。 关键词：PID控制，继电反馈，自整定，灵敏度 andcombineddifferentand and time—consuming val3,ing other madePIDcontrollerhasnotwell itiSnot factors．Thisreason tuning．So achieve results．Thetaskof isthe ofthe satisfactory mypaper parameters controller issues maincontentsof articlecarlbe self-tuningstudying．The my summarizedin two ofthe forthe followingaspects：Identificationparameters PI based modelon of controllers feedback，Auto—tuning process relay optimal on and the PID s