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维普资讯 模糊 PID调节器的控制策略研 究 ·陈丽兰 文童编号 ：1001 439X(2001)02—0013 02 模糊PID调节器的控制策略研究 陈丽 兰 (常州工学院电气系 ，江苏 常州 213002) 中图分类号：TP214 文献标识码 ：A 摘要：针对传统的PID调节器对不确定控制对象不能有效地控制，提出了PID参数模糊 自整定技术，以 克服侍统 PID调节器控制的不足 ，并对其进行了仿真研究。 主题词 ：模糊控制；PID调节器；参数整定 1 引言 众所周知 ，传统的PID调节器是工业生产过程中 应用最广泛最基本的一种调节器，它具有算法简单 、 鲁棒性好、可靠性高等优点。PID调节规律对相当多 的工业控制对象，尤其对可建立精确数学模型的确定 图1 PID参数模糊 自整定控制系统结构图 性控制系统的控制是非常有效的。但对于那些具有 比例系数 K 的作用在 于加 快系统 的响应速 非线性、时变不确定性 的控制对象，难以建立精确 的 度 ，提高系统调节精度。K 越大 ，系统的响应速度 数学模型，应用传统的PID调节器就难以实现有效的 越快 ，系统的调节精度越高 ，也就是对误差的分辩率 控制。文章将系统响应分成三个状态，应用模糊控制 越高，但容 易产生超调，甚至导致系统不稳定 ：K 的原理，在传统 PID调节器结构上修正 KP、K 【、KD 取值过小 ，则会降低调节精度 ，尤其是使响应速度缓 各个参数，以取得 良好的控制特性。 慢，从而延长调节时间，使系统稳态 、动态特性变坏。 2 模糊调节器的参数整定 积分系数 K】=KPT／T 的作用在于消除系统 的稳态误差 。K 越大 ，系统稳态误差消除越快 但 PID调节器离散的控制规律为： l 1 K 过大，在响应过程的初期会产生饱和现象，从而 “()=K小(n)≠乏() 引起响应过程 的较大超调。若 K 过小 ，将使系统 个 I 静差难 以消除 ，影响系统的调节精度。 + [e()一e( 1)]} (1) 微分系数 KD=KPTd／T的作用在于改善 系统 由式(1)可以得到第 n个采样时刻 的控制量 的动态特性。因为 PID调节器的微分作用环节是 “()和第( 1)个采样时刻 的控制量 “(,／／一1)之 响应系统误差的变化率 ，其作用主要是在响应过程 间的增量为 ： 中抑制误差 向任何方向的变化 ，对误差变化进行提 1 个 △“()=KP{e(n) (一1)≠F(一1) 前预报。但 K。过大，则会使响应过程过分提前制 I 1 动，从而延长调节时间，且系统的抗干扰性能较差。 + [e()一2e( 1)+e( 2)]}(2) 根据参数 K 、KI和 K 对系统输 出特性 的影 为 了