现代气动技术理论与实践第八讲_气动伺服控制.pdfVIP

液压气动与密封 年第 期 /2008 3 现代气动技术理论与实践 第八讲：气动伺服控制 蔡茂林 北（京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京 100083） 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） TQ533 B 1008-0813200802-0060-04 0 前言 为此，在构筑气动伺服控制系统的时候，需要把握 气动伺服的特征，尤其是需要综合考虑控制系统的外 气动伺服控制系统由于可以在高温高湿、强磁场、 部环境、控制精度及其他技术要求、控制器设计制作的 要求防爆等恶劣环境下可靠地工作，以调节阀为代表 难易程度等。 在过程控制领域得到了广泛的使用。而且，与电气伺服 本讲从空气伺服控制系统的分类开始介绍其各类 系统相比，气动伺服控制系统具有输出力大、无发热、 控制系统及其特点，然后以气动伺服控制系统中最基 不产生磁场等优点，在汽车的车身点焊设备、对热及磁 本的空气容腔内压力控制、气缸定位控制为例，阐述控 场极其敏感的半导体高精度制造设备等工业设备中也 制方框图及控制器的特征，以及温度的影响等。最后， [1] 发挥着不可替代的作用 。另外，贴近我们生活的高速 介绍基于高速开关阀的数字控制方法。 [2] 列车的气压减振系统 、承载精密光学设备的空气弹簧 式主动隔振台等实际上也是气动伺服控制系统。近些 1 气动伺服系统的分类 年，由于重量轻、低成本、检测气缸两腔压力可推定外 气动伺服系统根据控制目标可以大致分成如下几 力等特点，气动伺服控制系统开始被尝试研究应用于 类： [3-5] 机器人手臂、灵巧手、远程手术主从操作系统等 。 （）压力控制和力控制 1 气动伺服控制系统尽管具有上述优点及应用，但 压力控制是指使某一空气容腔内的压力或下流气 本质上还是一种难于控制的系统。首先，由于空气具有 动管道的供气压力保持一个恒定的值，企业生产工艺 压缩性，系统的时间常数大，固有频率低，刚性弱，频响 中存在很多这样的要求；力控制则是控制气缸的输出 基本都在10Hz以下。而且，控制对象的容积越大，频响 力，使其保持稳定，并能随工艺要求而变化。该类控制 越低。其次，控制对象为气缸的时候，活塞与气缸缸筒 中通常使用低摩擦力的膜片缸，在印刷机的纸张、卷箔 内壁间存在的库伦摩擦力与黏性摩擦力是非线性因 机的铝箔等的张力控制中被广泛使用。无论是压力控 素，这导致系统不稳定，容易出现爬行现象，实现高精 制还是力控制，如精度要求不高、响应要求一般的话， 度控制比较困难。最后，气动控制元器件的流量特性中 第 讲 《电气伺服阀》中介绍的电气调压阀基本能实 7 / / 有声速流和亚声速流，亚声速流与压力比的曲线为椭 [6]