基于armde机器人走迷宫控制系统与算法设计.pdfVIP

第27卷 第3期 天 津 理 工 大 学 学 报 Vo1．27No．3 2011年 6月 JoURNALoFTIANJIN UNIVERSITYOFTECHNoLoGY Jun．2011 文章编号：1673-095X(2011)03—0021—05 基于 ARM 的机器人走迷宫控制系统与算法设计 杨 涛 ，沈兆奎 (天津理工大学 机械工程学院，天津 300384) 摘 要：针对智能机器人所走迷宫的尺寸与迷宫格的多少，通过 ARM控制机器人步进 电机的步进角度及转动状态 结合红外传感器的检测信号，通过智能算法的设计改变传统的搜索过程使搜索整个迷宫变为搜索到终点即停止搜 索，以最大程度的减少搜索时间，降低搜索过程中的错误．并且改变以往的转弯方式使在原地转变为行进中转弯，这 种转弯方式可以减少行进 时所用时间，试验结果表明，此智能算法设计不仅可以完成传统算法设计所能实现的功 能，而且可以大大减少搜索时间． 关键词：ARM处理器；步进电机的驱动与控制；红外传感器；智能算法 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1673-095X．2011．03．006 Design ofthecontrolsystem fortherobottosearch mazewithARM Cortex—n 3core YANGTao，SHEN Zhao—kui (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUnivevsityofTechnolog，Tianjin300384，China) Abstract：Forthesizeofthemazeandthenumberofgrid，ARM processorcontrolsthesteppermotorsstepangleandrota— tionalstateontherobotandgathertheinfraredsensordetectionsignal，changethetraditionalsearchprocesswithintelli— gentalgorithm ．Toreducethesearchtimewhentherobotsearchtheendofthemaze，itwillstopthesearchprocess．And changethewayofturning．Therobotcanturn whenitiswalking．Itcanreducethewalkingtime．Theresultsshow thatthis intelligentalgorithm cannotonlycompletethefunctionthatthetraditionalalgorithm canachievebutalsogreatlyreducethe searchtime． Keywords：ARM ；steppermotor；infraredsensor；intelligentalgorithm 在机器人技术的发展史上，人类一直在尝试创 技的发展，嵌入式微控制器用在智能机器人的控制 造出更接近于人体结构的机器即一个具有肢体、感 领域越来越多的被大家熟悉与应用，ARM是 目前应 官、脑力等功能综合于一体的智能机器人，而可以寻 用最广的嵌入式微控制器之一，因此本设计采用 找迷宫终点的机器人就是一个能够用来诠释肢体、 ARM处理器作为智能机器人控制器． 感官及脑力综合工作的基本实例．智能机器人结合 1 智能机器人走迷宫的基本要求及硬件 了机械、电机、电子、控制、光学、程序设计和人工智