8自动控制理论第八讲.pptVIP

4、无阻尼：?=0 (t?0) 无阻尼的等幅振荡 ：无阻尼自然频率 5、负阻尼（ξ0） -1ξ0 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 ξ -1 振荡发散 单调发散 6、几点结论 阻尼比取不同数值时单位阶跃响应曲线图 阻尼比、极点位置和单位阶跃响应曲线关系 1）二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： ξ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ξ = 0时，出现等幅振荡 0ξ1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快， ξ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速 ?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 3）控制系统的阻尼比选择 实际工程应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 主要内容 第一节 典型的输入信号 第二节 线性定常系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第四节 二阶系统的时域响应 第五节 高阶系统的时域响应 第六节 线性系统的稳定性（劳斯—赫尔维茨稳定判据） 第七节 小参量对闭环控制系统性能的影响 第八节 控制系统的稳态误差 第九节 给定稳态误差和扰动稳态误差 第十节 线性系统时域响应的计算机辅助分析 4次课 8学时 第一节 典型输入信号 当A=1时称为单位阶跃函数,其数学表达式为 1、阶跃函数 典型输入信号一般应具备两个条件 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 当A=1时称为单位斜坡函数,其数学表达式为 2、斜坡函数 当A=1/2时称为单位抛物线函数,其数学表达式为 3、抛物线函数 当A=1时称为单位脉冲函数,其数学表达式为 4、脉冲函数 5、正弦函数 第二节 线性定常系统的时域响应 一、时域响应的概念 控制系统模型建立后，就可以分析控制系统的性能。时域分析就是研究系统的动态性能和稳态性能，动态性能可以通过在典型输入信号控制系统的过渡性能来评价。稳态性能则是根据在典型输入信号作用下系统的稳态误差来评价。 系统模型用微分方程描述 微分方程的解 齐次方程通解 特解 电网络分析 网络响应=暂态响应（暂态分量）+稳态响应（稳态分量） 系统响应=零状态响应+零输入响应 利用拉氏变换解微分方程 二、单位阶跃响应与单位脉冲响应 单位阶跃响应： 如给定输入r(t)为单位阶跃函数,系统的输出即为单位阶跃响应，一般用h(t)表示。 单位脉冲响应：如给定输入r(t)为单位脉冲函数,系统的输出即为单位脉冲响应，一般用g(t)表示。 单位脉冲响应 单位阶跃响应 求导 单位阶跃响应的特点： 阶跃输入对系统来说是最严格的工作状态，如果系统在阶跃作用下的动态性能满足要求，系统在其它输入信号作用下，其动态性能一般满足要求。 单位脉冲响应的特点 系统的脉冲响应中只有暂态响应，而稳态响应总是为零，也就是说不存在与输入相对应的稳态响应。所以系统的脉冲响应更能反映系统的暂态性能。 积分 三、控制系统时域响应的性能指标 1、稳定的线性控制系统的时域响应 系统的阶跃响应: 曲线1----强烈振荡过程 曲线2----振荡过程 曲线3---单调过程 曲线4---微振荡过程 时域响应 稳态响应 暂态响应 暂态响应：系统在某一输入信号作下，其输出量从初始状态到进入稳定状态前的响应过程。 稳态响应：系统在某一输入信号作下，经过一定时间后，进入稳定状态时系统的输入出。 2、线性控制系统的性能指标 线性控制系统性能评价方法：在单位阶跃函数的作用下，根据系统阶跃响应的特征来评价。 线性控制系统时域性能指标体系： （1）评价系统快速性的性能指标 （2）评价系统平稳性的性能指标 （3）评价系统准确性的性能指标 （1）评价系统快速性的性能指标 上升时间tr: (1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 (2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 峰值时间tp: 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts: 响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 （2）评价系统平稳性的性能指标 最大超调量Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数N： 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 （3）评价系