第3章 线性系统的设计与综合.pptVIP

3. 1 状态反馈与输出反馈 状态反馈 　　设原系统： 状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　 ----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程　 输出反馈至参考微分处( ) 　 输出反馈至参考输入： 说明（1）输出反馈 H,F选择的自由度比K小 （2）输出反馈 部分状态反馈 （3）C=I,FC=K时，才能等同状态反馈 （4）状态能完整地表征系统的动态行为，因而利用状态反馈时，其信息量大而完整，可以自由支配响应特征。 因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。 3.2 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变原系统的能控性，但却不一定能保证能观性． 证明：设原系统 的动态方程为： 先证引入u=v-kx的状态反馈后系统 的动态方程为： 证 能控的充要条件是 能控： 的能控性阵： 的能控性阵： 由于 则： 令： 式中 标量 这说明 的列 是 列的线性组合。 同理： 的列 是 列的线性组合。 的列 是 列的线性组合。 另一方面： 的状态反馈系统 或： 是由 经初等变换得到，而初等变 换 　　例： 　　解： 判断原系统的能控性、能观性． 　　　 定理2：输出至参考输入的反馈不改变原系统的能观性与能控性． 定理3：输出至状态微分的反馈不改变原系统的能观性，但可能改变原系统的能控性． 证明： 1）用对偶原理证明能观性不变 设原系统 ，输出反馈的系统 若原系统 能观 对偶系统 能控。 由定理1可知，系统 引入状态反馈后的系统 能控性不变 能观性不变。 3.3 系统的极点配置 设原系统： 引入状态反馈： 极点配置：利用状态反馈或输出反馈使闭环系统的极点位于所希望的极点位置。 需要解决两个问题： （1）建立极点可配置的条件 （2）确定极点配置所需要的反馈增益矩阵 定理：用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是：原系统能控． 证明：充分性:设原系统能控　　　 　　　　　　 任意配置极点． 　　　 原系统能控，一定存在 　　　　将( A,b) 能控标准型．　　　　 引入状态反馈　　　　　，其中 其中： 特征多项式： 　 比较　　与 必要性：任意配置极点　　原系统能控． 反证法：原系统不可控 　　　　　设　 ＊求解状态反馈阵Ｋ的步骤： 验证原系统的能控性． 闭环系统特征方程： 希望的闭环系统的特征方程： 计算Ｋ　 例1： 　　　要求通过状态反馈将闭环极点配置在 解： 能控标准型　　　能控． 　设 例2: 要求通过状态反馈将闭环极点设置在 解： 　　　 闭环系统的传递函数： 　　 3.4 状态反馈对系统零极点的影响 设单输入／出系统： 已知(A,b,c,d)能控，则经过　　　　将(A,b,c,d)化为能控型 3.5 输出反馈实现极点配置 输出反馈　　　状态微分 　　设多输入／单输出系统： 定理：由输出至　的反馈任意配置极点的充要条件是原系统能观． 证明：运用对偶原理： 　　　若(A,B,C)能观，则 能控，可由状态反馈实现极点配置： 　 　　　 　　　　可求出h． 3.6 全维状态观测器及其设计 　　状态观测器 　　状态估计器 　状态重构 　　原系统状态 　　估计状态　　　　　全维状态观测器． 状态观测