一类非线性离散系统的复合DOBC和饱和控制.pdfVIP

　 鲁东大学学报(自然科学版) 　 Journal of Ludong University(Natural Science Edition) 2015,31(1):21—26　 一类非线性离散系统的复合DOBC和饱和控制 李俊生,魏新江 (鲁东大学　 数学与统计科学学院,山东 烟台 264039) 摘要:研究了一类带有干扰的非线性离散系统的抗干扰控制问题. 针对外部干扰,设计了干扰观测器进行估 计;针对系统中的饱和项,设计饱和控制器来消除饱和的影响.在此基础上,提出了基于干扰观测器的控制 (DOBC)和饱和的复合控制策略,解决了一类非线性离散系统抗干扰控制问题. 关键词:抗干扰控制;饱和控制;基于干扰观测器的控制(DOBC);非线性离散系统 中图分类号:O231.2　 　 文献标志码:A　 　 文章编号:1673-8020(2015)01-0021-06 　 　 近年来,关于非线性系统的抗干扰控制问题受到越来越多地关注,许多非线性抗干扰控制方法被相 [1—2] [3] [4] 继提出,例如反馈线性化方法 、随机非线性方法 、非线性H 控制方法 等.这些方法能够很好地 ∞ 解决一些非线性控制问题,但仍存在适用范围较窄或者计算过程复杂以及控制精度不高等缺陷.为克服 上述缺陷,寻求更高控制精度的方法,人们提出了DOBC方法.DOBC方法出现于上世纪80 年代末,早 期针对频域内的单输入单输出线性系统[5—6] ,其基本思想是利用干扰观测器来估计外部干扰对系统的 影响,并在前馈通道加以补偿.上世纪90 年代,DOBC 由频域发展到时域,起初的研究主要针对线性系 统或者可以线性化的非线性系统[7—8].之后,开始推广到非线性系统中[9—10].近来,关于非线性离散系 [11] 统的研究取得不错进展 .随着DOBC 的发展,DOBC 与其他控制策略相结合的复合控制策略陆续出 [12] [13] [14] 现,如复合 DOBC 与自适应控制 、复合 DOBC 与变结构控制 、复合 DOBC 与预测控制 、复合 [15] DOBC与H 控制 等. ∞ 　 　 在实际系统中,大多数控制器的输入和系统输出存在各种约束,即饱和现象[16—17].因此,非线性离 [18] 散系统控制器的设计需要考虑该现象 .由于饱和现象的存在,当系统输入过大时,很难保证系统的稳 [19] 定性.处理饱和项的方法,一般有直接法和抗饱和法.直接法包含高低增益控制器方法 、线性反馈方 [20] [21] 法 、非线性反馈方法 等;抗饱和法是先不考虑饱和特性,按常规方法设计控制器,在此基础上增加 反馈项去避免发生控制饱和[22—23].近年来,抗饱和控制成为研究热点,主要集中于线性系统[24—25]、非线 性系统[18,26—27]等. 　 　 基于上述考虑,本文综合DOBC与饱和控制,提出复合DOBC和饱和控制策略.考虑离散系统中关 于输入的非线性函数的饱和性,在非线性函数未知但有界的条件下,针对外部干扰,设计干扰观测器进 行估计.在控制器的设计上,考虑饱和项对系统的影响,构造饱和控制器. 1　 系统描述 　 　 带有干扰的一类离散非线性系统描述如下: + = + + + + x(k 1) A x(k) B (u(k) d(k))