自动控制原理课件拉氏变换.ppt

拉普拉斯变换(Laplace变换) 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换的基本性质 拉普拉斯逆变换 拉普拉斯变换的应用 设函数 当 有意义,而且积分 二、一些常用函数的拉普拉斯变换 周期函数的拉普拉斯变换 1 利用拉普拉斯变换表和性质求拉普拉斯逆变换 * * §2-1动态微分方程式的编写 ③机械运动系统 例：弹簧---质量---阻尼系统 输入外力 输出位移 阻尼系数，与运动方向相反 §2-2非线性数学模型的线性化 §2-2 非线性数学模型的线性化 1. 概念 对于非本质非线性系统或环节，假设系统工作过程中，其变量的变化偏离稳态工作点增量很小，各变量在工作点处具有一阶连续偏导数，于是可将非线性函数（数模）在工作点的某一邻域展开成泰勒级数，忽略高次（二次以上）项，便可得到关于各变量近似线性关系，我们称这一过程为非线性系统(数模)的线性化。 2. 数学描述 设系统的输入为x(t),输出为y（t）， 且满足y(t)=f(x),其中f(x)为非线性函数。 设t=t0时，x=x0,y=y0为系统的稳定工作点（x0,y0）, §2-2非线性数学模型的线性化 §2-2非线性数学模型的线性化 当|x-xo|很小时，忽略其二阶以上各项，得： 在该稳定工作点处将f(x)泰勒展开为： 即： 也即： 是 线性化模型 例：将上例流体运动非线性方程线性化如： 可将非线性特性 在 处线性化 §2-2非线性数学模型的线性化 即有： 去掉 即为线性化方程。 不难看出线性化方程与工作点有关，工作点不同，方程就不同。 代入原方程得： §2-2非线性数学模型的线性化 自动控制系统的典型输入信号 §3-1控制系统的暂态响应分析 一、典型输入信号 为了对系统性能进行分析、比较，给出了几种典型输入信号 ① 阶跃输入 定义如下 0 t A xr A=1时称为单位阶跃信号 对于恒值系统，相当于给定值突然变化或者突然变化的扰动量；对于随动系统，相当于加一突变的给定位置信号。 §3-1控制系统的暂态响应分析 ② 斜坡（匀速）输入 A 0 t xr(t) 相当于随动系统加入一按恒速变化的位置信号，该恒速度为A。 §3-1控制系统的暂态响应分析 ③抛物线（匀加速）输入 xr(t) 0 t 相当于随动系统加入一按恒加速度变化的位置信号，该恒加速度为A。 §3-1控制系统的暂态响应分析 ④脉冲函数 当A=1，ε ∞时 称为单位脉冲函数δ（t） ，其面积为1 δ（t） ε t 0 ε 1 ⑤正弦函数 用正弦函数作输入信号，可以求得系统对不同频率的正弦输入函数的稳态响应，由此可以间接判断系统的性能。 在数学中，为了把较复杂的运算转化为较简单的运算，常常采用一种变换手段，所谓积分变换，就是通过积分运算把一个函数变成另一个函数的变换。积分变换包括拉普拉斯（Laplace）变换和傅立叶（Fourier）变换。这里只研究Laplace变换，讨论他的定义、性质及其应用。 在 所确定的某一域内收敛,则由此积分所确定的函数可写为 （ 是一个复参量） 称上式为函数 的拉普拉斯变换式 ? 叫做 的拉氏变换,象函数. 叫做 的拉氏逆变换,象原函数, 一、拉普拉斯变换的概念 = ? 例2 求单位阶跃函数 的拉氏变换  解 ? 例1 求单位脉冲函数 的拉氏变换  解 ? 例3 求函数 的拉氏变换  解 ? 例4 求单位斜坡函数 的拉氏变换  解 ? 例5正弦函数 是周期为 当 在一个周期上连续或分段连续时,则有 这是求周期函数拉氏变换公式 的周期函数,即 可以证明:若 ? （1）线性性质 三 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 （3）积分定理 （4）实位移定理 （5）复位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 （终值确实存在时） ? 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 应用拉氏变换的终值定理求 注意拉氏变换终值定理的适用条件： 事实上： 的极点均处在复平面的左半边。 不满足终值定理的条件。 四 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 例1 已知 ，求 解. 一些常用函