机器人在材料试验机应用中的探讨.pdfVIP

Sup．2011 徐会正，等：机器人在材料试验机应用中的探讨 以上两家公司材料试验机中的机器人作用 是相同的，都不具有智能性，即试件的位置摆放 都是有规律可循的，机器人只是点对点地搬运试 件。 3机器人在其它行业中的应用 (1)机器人智能上下料系统 图3所示为FANUC公司的机器人智能上下料 系统。在这个系统中，机器人是一个柔性单元，能将 料筐中无规则摆放的试件抓起并放到相应的位置 上。本系统是机器人利用2D／3D视觉系统，在料筐 图4机器人智能上下科系统 中精确地定位并准确抓取工件。机器人首先利用 在机床自动化加工中的应用 2D视觉系统对料筐中的某个工件进行定位，得出 X、Y两个方向的偏移值用于补偿3D视觉的拍照位 置，机器人带偏移值运行至3D拍照位置，再次对工 件进行拍照，从而得出工件X、Y、Z三个方向的偏移 值，所以无论工件如何摆放或倾斜，机器人均可准确 地定位并抓取工件。 图5机器人双手抓 该系统也可以应用在