二平动自由度高速轻型并联机械手控制技术研究.pdfVIP

( 第# 卷第! 期 机器人( !#$ UCF* # ，:C* ! ( #% 年! 月 ( 34* ，#% 文章编号：!#$%%（#% ）!$’$ 二平动自由度高速轻型并联机械手控制技术研究! 李占贤，黄 田，梅江平 （天津大学机械工程学院，天津( ’)# ） 摘( 要：研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术* 针对这类机构的结构特点，利用虚位移原 理和矩阵奇异值理论，估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律* 在此基础上，构建了单轴误差反馈控制系统，并 通过计算机仿真预估出定增益+,- 调节器的参数* 最后，通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性* 关键词：并联机械手；伺服控制；参数整定 中图分类号： ( .+#%( ( ( ( 文献标识码：( / !#$% ’ ( #)*’ $%(#+($,#( -,.-)+/00* (#* ,.-$)10,.-$ /(%(0 2(#,/3($% 0, 1234$5634 ，789:; .634 ，=, 634?$@64? （!#$$% $ ’(#)*+)% ,*-+*((.+*- ，/+)*0 +* 1*+2(.3+45 ，/+)*0 +*( ’)# ，6#+*) ） ( (4567896 ：.2A BC4DECF GAD2CH CI 3 #$-JK 26?2$L@AAH ，F6?2D$MA6?2D @3E3FFAF G346@NF3DCE 6L @EALA4DAH 64 D26L @3@AE* K6ELD ， D2A 64AED63 G3@ 64 D2A MCEO L@3BA 6L ALD6G3DAH PQ D2A NLA CI R6EDN3F MCEO @E64B6@FA 34H G3DE65 L64?NF3E R3FNA D2ACEQ* J4 D2A P3L6L CI D2A 3PCRA 343FQL6L，D2A L64?FA 356L IAAHP3BO BC4DECF LQLDAG LN6D64? ICE D2A G346@NF3DCE 6L HAL6?4AH* 94H D2A BC4DECF @3E3GADAEL 3EA @ECHNBAH PQ BCG@NDAE L6GNF3D6C4 34H D2A GAD2CH 6L R3F6H3DAH PQ A5@AE6GA4D* ( :;=7?5 ：@3E3FFAF G346@NF3DCE ；LAERCGCDCE BC4DECF ；@3E3GADAEL HADAEG6464? @A 引言（,B67?C96DB ） 动力耦合，因此将给控制器的设计和参数整定带来一 定困难* 为了解决这一问题，许多学者先后提出最优控 在许多工业场合，在插装、分拣等工序中，需要 机械手以很高的速度和加速度完成工件的提取、移 制、解耦控制、自适应控制、变结构滑模控制乃至模糊 动和插入等操作* 如何实现这类机器手的高速、高精 神经网络法等诸多方法［!，% ，) ，S ］* 然而，上述方法或因无 度运动控制一直是机器人技术研究的难点和热点问 法满足实时性要求，亦或因无可靠的硬件平台作为支 题* 撑，故大多难于付诸工程实践* 鉴于上述原因，现有的 实现机器手高速、高精度运动的关键技术有以 工业机器人一般仍采用基于关节误差反馈信息的定增 下两个方面：（! ）通过机械结构的轻量化有效地改善