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20 11 2 1 Feb. 2011
34 3 Modern Electronics T echnique Vol. 34 No. 3
单级倒立摆控制系统的稳定性算法设计
张白莉
( , 034000)
: 为了对一级倒立摆这 个非线形强耦合多变量和自然不稳定系统的 衡性进行有效地控制, 首先利用 la ran e
方程对系统进行了数学建模, 设计了 LQR 控制器对其进行稳定性控制, 并利用遗传算法优化加权矩阵, 得出了比较理想的
控制参数, 最后利用M atlab 对控制结果进行了仿真和分析实验结果表明, LQR 控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制
效果
:倒立摆; LQR; Matlab; 自动控制
: T N9 1134; T P29 : A : 1004373X( 20 11) 030 12003
Stability Algorithm Design of Firstorder Inverted Pendulum Control System
ZH ANG Bai li
(Depart ment of Phy sics and Electronic, Xinzhou T eachers University, Xinzhou 034000, China)
Abstract: In order to control the balance of inverted pendulum, w hich has nonlinear, coupled, mult ivariable and unstable
system, the mathematic model is made throu h la ran e equation, and the LQR controller is desi ned. Furthermore, the
wei htin mat rix is opt imized by the enetic al orithm and the superior parameters are obtained. T he control results are simu
lated and analyzed throu h MAT LA B. The experimental results show that LQR control is more effective and robust.
Keyw ords: inverted pendulum; LQR; M atlab; automat ion control
[1] , M = 1. 32 k , m =
0
0. 07 k , l = 0. 2 m ,
, f c= 0. 1
, ,
,
,
, ,
,
图1 直线一级倒立摆模型
,
,
,
[ 2]
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