控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 张晓华 主编 _ 第1章思考题解答 姚100715.pdfVIP

思考题： 由于赵师兄的原始ADAMS文件找不到，实验没能进行，在现有条件下给出解 答如下： 初始条件为小球位置为-0.3m，棒的倾角为10 ，给定小球位置为0.3m，分 别减小和增加小球质量为0.03kg，0.05kg，0.07kg时得到小球位置和棒的倾角 仿真分析曲线如图1所示。 a) 小球位置曲线 b) 棒的倾角曲线 图1 小球位置和棒倾角仿真曲线 从图1中可以看出，当小范围的增加或减小小球质量时，小球位置曲线就出 现很大的稳态误差，并且调节时间也变大很多，当小球质量增加到0.09kg时控 制器不能起到使控制系统稳定的作用，如图2所示，这说明用状态反馈设计的控 制器对小球质量变化的鲁棒性很差。 初始条件为小球位置为-0.3m，棒的倾角为10 ，给定小球位置为0.3m，棒 的长度和质量分别为M=0.375kg，L=0.8m；M=0.5kg，L=1m； L=1m，M=0.8kg； M=0.8kg，L=1.2m；M=1kg，L=1.2m；时仿真分析曲线如图3，4所示。 通过图3，4在不同棒的长度和质量的情况下，小球位置和棒倾角的仿真曲 线可以看出，当棒质量和长度增加为M=0.5kg，L=1m时系统还能较好的稳定，系 统性能也较好。说明用状态反馈设计的控制器对棒质量和长度改变有一定的鲁棒 性，但是当M=0.8kg，L=1m时小球位置曲线出现了超调量，调节时间增大。当 M=0.8m，L=1.2m位置和角度曲线都出现了振荡，系统仍能稳定，但调节时间已 达到80s左右，当棒质量和长度增加到M=1kg，L=1.2m时，系统不能稳定，说明 全状态反馈控制器对棒质量和长度的小范围改变具有一定的鲁棒性，但还是不理 想。 a) 小球位置曲线 b) 棒的倾角曲线 图2 小球位置和棒倾度仿真曲线 a) 小球位置曲线 b) 小球位置曲线放大图 图3 小球位置仿真曲线 a) 棒的倾角曲线 b) 棒的倾角曲线放大图 4 图 棒的倾角仿真曲线