MATLAB在自动控制中的应用 教学课件 吴晓燕 第1－4章 第4章.pdfVIP

第4章 控制系统分析与设计 第4章 控制系统分析与设计 4.1 控制系统的时域分析 4.2 控制系统的频域分析 4.3 控制系统根轨迹法 4.4 状态空间模型的线性变换及简化 4.5 状态空间法分析 4.6 状态空间法设计 4.7 线性二次型问题的最优控制 第4章 控制系统分析与设计 4.1 控制系统的时域分析 4.1.1 基本概念　 　　1. 典型输入信号　 　　控制系统中常用的典型输入信号有：单位阶跃函数、单 位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉 冲函数及正弦函数。在典型输入信号作用下，任何一个控制 系统的时间响应都由动态过程和稳态过程这两部分组成。相 应地，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常也 由动态性能指标和稳态性能指标这两部分组成。 第4章 控制系统分析与设计 　　2. 动态过程与动态性能　 　　动态过程又称过渡过程或瞬态过程，是指系统在典型输 入信号作用下，其输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 系统在动态过程中所提供的系统响应速度和阻尼情况等用动 态性能指标描述。 　 　　通常，在单位阶跃函数作用下，稳定系统的动态过程随 时间t变化的指标称为动态性能指标。对于图4.1所示的单位阶 跃响应h （t ），通常定义动态性能指标为以下几种。 第4章 控制系统分析与设计 　　1） 上升时间（Rise time）t 　 r 　　对于无振荡的系统，定义系统响应从终值的10%上升到90% 所需的时间为上升时间;对于有振荡的系统，定义响应从零第 一次上升到终值所需要的时间为上升时间。缺省情况下， MATLAB按照第一种定义方式计算上升时间，但可以通过设置得 到第二种方式定义的上升时间。 第4章 控制系统分析与设计 图4.1 控制系统的单位阶跃响应和性能指标 第4章 控制系统分析与设计 　　2 ）峰值时间（Peak time ）tp　 　　响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间定义为峰值 时间。 　 　　3 ）超调量（Overshoot ）σ% 　 　　响应的最大偏差量h （t ）与终值h （∞）的差与终值h　 p （∞）之比的百分数，定义为超调量，即   h(t ) h( ) % p 100% （4.1 ） h() 超调量也称为最大超调量或百分比超调量。 第4章 控制系统分析与设计 　　4） 调节时间（Settling time）t 　 s 　　响应到达并保持在终值±2%或±5%内所需的最短时间定义 为调节时间。缺省情况下，MATLAB计算动态性能时，取误差范 围为±2%，可以通过设置得到误差范围为±5%时的调节时间。 第4章 控制系统分析与设计 　　3. 稳态过程与稳态性能　 　　稳态过程又称为稳态响应，指系统在典型输入信号作用 下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现方式。它表征 系统输出量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差 的信息。 　　稳态误差是控制系统控制准确度（或控制精度）的一种 度量，也称为稳态性能。若时间趋于无穷时系统的输出量不 等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。对 于图4.2所示的控制系统，由输入信号R （s）至误差信号E （s） 之间的误差传递函数为 E (s) 1