一种分布式多主体规划算法.pdf

第17卷第4期 模式识别与人工智能 V01．17No．4 2004年12月 PRAI Dec 2004 一种分布式多主体规划算法* 赵志昆 (中国科学院研究生院信息科学与工程学院北京100039) 史忠植 曹 虎 (中国科学院计算技术研究所智能信息处理重点实验室北京 100080) 摘要提出一种分布式多主体规划算法．在此算法中，主体规划之间的冲突检测与协调通过多主体协商来解决， 即主体规划之间约束一致性的分布式判断．在确定环境中该算法是可靠的．由于算法中主体之间交换的只是与冲 突有关的动作、因果链和约束，因此具有通信量小、安全性高的优点． 关键词规划算法，多主体系统，约束传播 中图法分类号TP301．6 1 引 言 是对规划逐步添加和细化约束的过程．算法以经典 的UCPOP规划算法为基础，通过一种特殊的多主 体协商来检测与消解主体规划之间的冲突，然后对 规划是主体为达到目标所制定的计划．规划算 动作加以约束．我们将这个冲突检测与消解的过程 法的优劣直接体现主体的智能性和灵活性．多主体 称为约束传播． 系统中主体的规划算法以经典规划算法为基础，同 时又需要解决不同主体规划之间的冲突．经典的规 2相关工作 划过程中只有一个动作执行主体，它从初始状态出 发，遍历状态空间，生成一个能够实现目标的动作序 E 列．与之不同的是，多主体系统中有多个主体，每个 主体系统叫．在Ephrati的系统中，一个中央主体首 主体都有自己的目标和规划，不同主体的动作之间 先将全局任务分解为子任务并分配给其它主体，各 会发生冲突，造成规划目标无法实现． 主体为子目标产生局部规划，然后发送给中央主体， 多主体系统中解决冲突有两种选择，集中式规 最后由中央主体将这些子规划合并为一个全局规 划和分布式规划．集中式规划系统中，解决一个问题 划．在CNP方法‘21中，一个主体通过投标机制进行 通常分为目标分解、任务分配、子目标规划、规划合 并和规划执行五个步骤，有一个中央协调主体来指 利用它掌握的关于其他主体能力的知识来分配任 导其他主体的动作，负责冲突的消解．分布式规划系 务，利用联合意图来描述主体之间的协作．然而，集 统中，主体之间是平等的，每个主体分别对各自的目 中式规划系统有一些局限性：第一，受中央协调主体 标进行规划，并且与其它主体通信来解决动作间的 计算能力和通信带宽的限制，系统中的主体数量不 冲突，不存在中央协调主体． 能过多；第二，当某一个主体的规划失败时，会导致 本文提出一种分布式多主体规划算法．系统中 整个任务的失败．所以人们开始研究分布式规划． 每个主体分别对自己的目标进行规划．规划由动作 步骤和约束来确定，用动作步骤间的顺序约束来指 Global 定动作步骤的时间先后顺序，用变量间的等价约束 规划，进行动态的任务分解和规划协调，而且PGP 和不等价约束来不