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2008年第 5期 实 验 室 科 学 2008 10
( 300072)
: 。 Lagrange
, Matlab, ,
。, 。
:; ;Matlab
倒立摆系统是自动控制理论中比较典型的控
制对象, 许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、
控性和系统抗干扰能力等, 都 以通过倒立摆系
统直观地表现出来。因此它成为自动控制理论研
究的一个较为普遍的研究对象。倒立摆系统作为
一个被控对象, 是快速、多变量、开环不稳定、非线
性的高阶系统, 必须施加十分有力的控制手段才能
使之稳定。对倒立摆的研究在现实中也有一定的
指导意义, 航天器的发射就是很好的例子, 未来仿
人类机器人的发展也离不开倒立摆模型。
一直以来, 很多种控制方法已经应用到倒立摆 1
的控制当中。本文采用了一种模糊控制方法实现 动能为:
了对一级旋转倒立摆的控制。目标是使倒立摆在 1 2 1 2 1
T= J (dH) + m ( rdH- LcosA(dA) ) + m ( -
保持平衡的同时, 旋臂还能够快速跟踪一个位置给 2 eq 2 2
定信号。 2 1 2
LsinA(dA) ) + Jcm (dA) ( 2)
1. 2
本文所研究的旋转倒立摆系统模型如图 1所 由此得到拉格朗日方程为:
示, 倒立摆模块由倒立摆的摆杆和一个支撑摆杆的 1 2 2 2 2
L= T - V= Jeq (dA) + mL (dA) - mLrcosA
2 3
旋转臂组成, 摆杆固定在旋转臂的一端, 以在垂直
1 2 2
于转臂的方向上做 360度的转动。旋臂的另一端安 (dA) (dH) + mr (dH) - mgLcosA ( 3)
2
装在一个旋转伺服装置上, 伺服装置通过电机驱动
其中的广义坐标为 A和 H, 有如下两个方程:
齿轮转动来实现旋臂在水平面内做 360度的旋转。
D DL DL
( ) - = T - B dH ( 4)
在摆杆的底端以及旋臂的里端均装有光电编码器, outpu t eq
Dt D(dH) DH
用来检测角度的变化并将信号传送给计算机。 D
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