变臂关节式坐标测量机的参数自标定方法研究.pdfVIP

第35卷第3期 仪 器 仪 表 学 报 V01．35No．3 Chinese ofScientifieInstrument Mar．2014 2014年3月 Joumal 变臂关节式坐标测量机的参数自标定方法研究 祝连庆。’2，李伟仙卜2，潘志康1’2，郭阳宽∽，陈青山∽ (1．北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室北京100101； 2，北京信息科技大学光电信息与仪器北京市丁程研究中心北京 100016) 摘要：为了有效地提高关节式坐标测量机的测量精度，变臂关节式坐标测量机通过锁定坐标测量机的前2个关节，减小前端 关节转角误差的引入降低系统传递误差。经D—H方法建模，变臂关节式坐标测量机和关节式坐标测量机具有相同的数学方 程，但是两者具有不同的结构参数，主要差别体现在前2个关节转角。提出了一种基于逆运动学分析方法和非线性规划遗传算 法的参数白标定方法。首先，采用RoboticsToolbox中的逆运动学分析方法反求到达同一标定点的多组可能位姿；其次，根据这 些反求的位姿结合测量模型计算标定点的坐标值；最后，以单点重复误差为目标函数通过遗传算法进行全局搜索并利用非线性 规划算法进行局部搜索获取最优标定结果。实验结果表明，所提出的参数自标定方法使得变臂关节式坐标测量机的单点测量 精度提高1000倍，长度测量精度提高8倍。 关键词：变臂关节式坐标测量机；参数标定；D—H方法；非线性规划遗传算法；逆运动学分析 中图分类号：TH721文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．40 Researchon self-calibrationmethodfor parameter partly-bonded arm articulatedcoordinate machine measuring Zhu Lianqing‘一，LiWeixian。一，PanZhikan91一，GuoYangkuanl一，ChenQingshanl2 Measuremem (1．BeringKeyLaboratoryofOptoelectronie Technology，BeijingInformationScienceTechnologyUniversity， ResearchCenter and Instrument， Beijing，100192。China；2．BeijingEngineering ofOptoelectronicInformation BeringInformationScienceTechnologyUnwemity，Being，100192，China) orderto themeasurementof articulatedalt-nlcoordinate Abstract：In effectivelyimprove precisionpartly—bonded erroroftheAACMMisreduced thefronttwoar— measuringmachine(AACMM)，thesystempropagation bonding