浅谈仿生机器人的发展.pdfVIP

《学科前沿》论文 浅谈仿生机器人的发展 机器人技术作为一门新兴学科，在工业飞速发展的今天扮演着非 常重要的作用，而其发展与机械电子、机电一体化、控制原理等多学 科的发展息息相关。仿生机器人作为机器人领域的一大分支，可以说 是本世纪一个不可忽视的领域，也将是机器人日后发展的大方向。 仿生学是20世纪60年代出现的一门综合性边缘学科, 它由生命 科学与工程技术科学相互渗透、相互结合而成。它在精密雷达、水中 声纳、导弹制导等许多应用领域中都功不可没。仿生学将有关生物学 原理应用到对工程系统的研究与设计中, 尤其对当今日益发展的机 器人科学起到了巨大的推动作用。当代机器人研究的领域已经从结构 环境下的定点作业中走出来, 向航空航天、星际探索、军事侦察攻击、 水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业 方面发展. 未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环 境里为人类工作。人们要求机器人不仅适应原来结构化的、已知的环 境, 更要适应未来发展中的非结构化的、未知的环。 除了传统的设 计方法,人们也把目光对准了生物界, 力求从丰富多彩的动植物身上 获得灵感, 将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理 和控制的研究中, 这就是仿生学在机器人科学中的应用。这一应用已 经成为机器人研究领域的热点之一, 势必推动机器人研究的蓬勃展。 自然界生物的运动行为和某些机能已成为机器人学者进行机器 人设计、实现其灵活控制的思考源泉，导致各类仿生机器人不断涌现。 仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状或某些机能的机器人 系统。仿生机器人的类型很多,按其模仿特性分为仿人类肢体和仿非 人生物两大类。由于仿生机器人所具有的灵巧动作对于人类的生产和 科学研究活动有着极大的帮助,所以,自80年代中期以来,机器人科学 家们就开始了有关仿生机器人的研究。仿人型步行机器人是目前机器 人技术的前沿课题, 是具有挑战性的技术难题之一。日本本田公司和 大阪大学联合推出的P2 和P9型仿人步行机器人代表了当今世界的最 高水平。仿非人生物机器人的研究近二十年来一直是一个非常活跃的 领域, 国外很多研究机构和公司在进行这方面的研究和开发。 Keisuke Arikawa等研究的TITAN-Ⅷ型四足步行机器人能够以稳定的 方式在不平的地面行走, 可以以非接触方式绕过地面上的障碍, 能 够向任何方向运动, 同时腿的自由度可以用于工作。以上即是仿生机 器人的发展现状，关于仿生机器人的研究, 美国和日本走在前列,此 外加拿大、英国、瑞典、挪威、澳大利亚等国也都在开展这方面的技 术研究。 仿生机器人的主要研究问题很多，主要包括以下五个问题：第一，建 模问题。仿生机器人的运动具有高度的灵活性和适应性, 其一般都是 冗余度或超冗余度机器人, 结构复杂。运动学和动力学模型与常规机 器人有很大差别,且复杂程度更大。为此, 研究建模问题, 实现机构 的可控化是研究仿生机器人的关键问题之一。第二，控制优化问题。 机器人的自由度越多, 机构越复杂，必将导致控制系统的复杂化。复 杂巨系统的实现不能全靠子系统的堆积, 要做到 “整体大于组分之 和”, 同时要研究高效优化的控制算法才能使系统具有实时处理能 力。第三，信息融合问题。在仿生机器人的设计开发中, 为实现对不 同物体和未知环境的感知, 都装备有一定量的传感器, 多传感器的 信息融合技术是实现其具有一定智能的关键. 信息融合技术把分布 在不同位置的多个同类或不同类的传感器所提供的局部环境的不完 整信息加以综合, 消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾, 从而提高系统决策、规划、反应的快速性和正确性。第四，机构设计 问题。合理的机构设计是仿生机器人实现的基础。生物的形态经过千 百万年的进化, 其结构特征极具合理性, 而要用机械来完全仿制生 物体几乎是不可能的, 只有在充分研究生物肌体结构和运动特性的 基础上提取其精髓进行简化, 才能开发全方位关节机构和简单关节 组成高灵活性的机器人机构。最后，即是微传感和微驱动问题。微型 仿生机器人有些已不是传统常规机器人的按比例缩小, 它的开发涉 及到电磁、机械、热、光、化学、生物等多学科。对于微型仿生机器 人的制造, 需要解决一些工程上的问题。如动力源、驱动方式、传感 集成控制以及同外界的通讯等。 生物在地球上已经生存了亿万年, 它们进化得如此完美以致于 在机器人的设计中处处可见它们的踪迹。下面仅就运动机理和行为方 式两个方面讨论其在机器人设计中的应用。