非视距环境下的GPSTDOA最速下降混合定位算法.pdfVIP

No．7 第32卷第7期 仪 器 仪 表学 报 VoL32 of 2011年7月 ChineseJ叫malScien瓶cI鸺nllment Jlll．20ll 非视距环境下的GPS／TDOA 最速下降混合定位算法 龚福祥1’2，王庆1，张小国1 (1东南大学仪器科学与工程学院南京210096；2国网电科院江苏瑞中数据股份有限公司南京210003) 摘要：在一些恶劣环境下，定位终端无法观测到4颗及以上GPS卫星来确定终端位置，无线网络中的’IDOA定位方法也没有 法都无法单独定位时实现了定位。算法先将GPs伪距观测方程做单差运算、消除钟差，然后与TDOA双曲线方程组合，定义了 加权残差平方和目标函数。目标甬数的最优解由最速下降算法获得。文中将该算法与GPs／TDOA泰勒级数-最小二乘混合定 位算法作了对比，实地NLOS条件下所得的实验结果表明在相同条件下最速下降混合定位算法比泰勒级数一最小二乘混合定位 算法定位精度高；在采用最速下降混合定位算法时，GPS卫星数越多，TDoA观测量数目越多定位精度越高。在3颗卫星和3个 基站的混合定位情况下，最速下降混合定位算法所得结果的平均误差为17．64m，可以满足一般导航系统的需要。 关键词：到达时间差；泰勒级数；最小二乘算法；最速下降法；非视距误差 中图分类号：TN929．53文献标识码：A 国家标准学科分类代码：413．30 GPS／TDoAdecentlocation Hybrid steepest algorithm in en订rO咖ent non-line-O^sight GongFu妇an91”，waIlgQin91，ZhangXiaogu01 S啦nce (jsc‰Z矿知饥啪em o蒯E7彬船崩昭，岛眦№∞l№讧y，ⅣD蟛昭2JOD96，醌i胁； 2C^讹船础溉蛐e c0．，Lm，SG嗍r，肫慨2JD伽，醌知) of is tll锄4lor10cationdete珊ma- certainbad numberobservedGPSsatellitesless Abstract：Underconditions，tlle to tionandTDOAk撕onmethodincellularn咖orkscannot me鹊urements themobile． getenougIl，IDoA position In to 7mOAobsen，ations柚dresolvethe this decentmethodisusedfuseGPs prob— paper，ste印est pseudo-啪ge觚d themethodc肌calculatetIIelocati叩evenwhenneitllerofthetwometllodshas al-