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第七章 模糊控制 §1 自动控制系统的组成 在自动控制技术产生以前，利用手动控制。工人不断地观察——决策——调整，利用装置来实现这些步骤，构成自动控制系统 PLD控制器 1974年，英国马丹尼首先设计了模糊控制器。 §2 模糊控制系统的组成 模糊控制系统属于计算机控制的一种方式 （1）模糊控制器：一台微机 （2）I/O接口装置：实现模拟数字信号的转换 A/D,D/A （3）广义被控对象：执行机构、被控对象 （4）传感器： 模糊控制器的组成 一般选用误差信号E作为Fuzzy控制器的输入量，把E转化为模糊量 ，再由 和模糊控制的规则 （模糊关系）根据推理的合成进行模糊决策，得到控制量 将 变成精确化量作用于执行机构。 一、精确量到模糊量的转换 描述输入变量和输出变量的语言值的模糊子集为： ｛负大，负中，负小，零，正小，正大｝ 记为： ｛NL，NM，NS，O，PS PM PL｝ N：Negtive， L：Large， S：Small， O：Zero， P：Postive 论域为[-6，6]只之间， 若在实际问题中精确量x的变化范围为 ，则通过变换： 把 间的变量变化在[-6，6 ]间变化的变量y。 二、模糊量到精确量的转换 模糊量不能直接控制被控对象，还需转换为一个精确量。主要有三种方法 1）最大隶属度法 选取模糊子集中隶属度最大的元素作为控制量: 若 有多个 取它们的平均值。 例 ： 则 2）加权平均法 以隶属度为权系数求加权平均值： 例 ： 三、控制规则的构成 控制规则也称为模糊控制算法，它是人们在控制过程中的经验总结，一般用语言形式来实现，主要有三种类型。 1）如 则 型 如温度较高，则燃料减少。 模糊关系： 2）如 则 否则 型 模糊关系： 3）如 且 则 型 模糊矩阵的求法： ①求： ②将D改写成： ③ 例: 已知输入为 根据这条规则确定 解： 求 若已知 及 求： 解： 型语言所对应的模糊控制器是二输入但输出的 控制模型: 若在一个过程控制中 ,有系列这些的规则 : 则总的控制规则 通常用并的算法求出 : 例: 已知双输入单输出模糊系统,其输入x, y 输出z 其输入输出关系可用如下两条模糊规则描述 ： 已知 ： （1）求每条规则的蕴含关系 ： 同理 ： （2）求总的蕴含关系 R （3）计算输入的模糊集合 （4）计算输出量 论域为离散时模糊控制的离散计算。 * * 知识库 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 NL NH NS PS PM PL O