自动机与自动线 教学课件 丁加军 自动机与自动线第四章.pdfVIP

第4章工业机械手及机器人 学习目的 随着机电一体化技术的不断发展和创新，在 越来越多的自动机和自动线上，都采用了各种类 型的工业机械手，来帮助实现自动化并进一步提 高自动化程度。本章通过对工业机械手的组成和 分类以及工业机械手典型结构等内容的介绍，列 举了工业机械手的应用实例、工业机械手常用的 传动机构、驱动系统和控制系统的特点以及传感 器的分类等等，使学生能够对工业机械手的构成 及工作原理有一个大致的了解，掌握鉴别和选 用工业机械手的方法。 第4章工业机械手及机器人 4.1工业机械手及机器人的组成和分类 4.2手爪的类型及结构 4.3 手腕的选用及手臂的典型结构 4.4 工业机器人的控制系统 4.5 工业机械手举例 第4章 工业机械手及机器人  工业机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的 自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为 工业机械手。工业机器人是用来进行搬运材料、零 件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同 程序的调用来完成各种工作任务的特殊装置 4.1工业机械手及机器人的组成和分类 4.1.1工业机械手的组成  工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系 统和机座等四部分组成。  1.执行机构  (1)手爪(2)手腕(3)手臂(4)立柱(5)行走机构  2.驱动机构  3.控制系统 4.机座 4.1.2工业机器人的组成  工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分 是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统 是：驱动系统、机械结构构系统(机械部分) ，感受 系统、机器人-环境交互系统(传感部分) ，人机交互 系统、控制系统(控制部分) 。 4.1.3工业机械手及机器人的分类  1.按使用范围分  (1)专用机械手(2)通用机械手  2.按驱动方式分  (1)机械手驱动方式分类  ①机械传动机械手②液压传动机械手③气动传动机 械手④电力传动机械手 (2)机器人驱动方式的分类  电动：音圈电机、直线电机  直线型 液压：活塞液压缸  气压：伸缩软管、气缸  电动：直流伺服电机、交流伺服电机、 步进电机  旋转型 液压：旋转马达  气压：气压马达、涡轮  (3)机器人驱动方式的特点及比较 3.按工业机器人的结构分类  1)五种基本坐标式机器人：直角坐标式机器人、圆 柱坐标式机器人、球坐标式机器人、关节坐标式机 器人、平面关节式机器人。  2)两种冗余自由度结构机器人：整体控制的柔软臂 机器人(也称象鼻子机器人) 、每一关节独立控制的 冗余自由度机器人。  3)模块化结构机器人 4.1.4工业机械手及机器人的主要技术参数  型号与名称  机械结构形式  自由度数 说明臂、腕等共有几个运动自由度  运动范围 指各运动自由度的行程范围。一般是以爪中心为名义端点来 计算。  运动速度 指最大速度或平均速度，或各运动自由度的速度。  抓取重量 表示机器人负荷能力的参数。通常用最大速度时腕部最大负 荷（N ）表示。  驱动方式 说明采用何种方式（液压、气动、电动等）驱动以及驱动机 构状况。  定位精度 这是衡量工业机械手工作质量的重要指标。一般指重复定位 精度。定位精度与位置控制方式、运动部件本身的精度和刚度、抓重、 运动速度等因素有密切关系。  动力源 说明电源、气压、液压等动力的规格、功率等。 4.2手爪的类型及结构 4.2.1手爪结构分类  1.机械手指型  按手爪上的指数分为二指型和三指型，大多数为 二指型。  按手爪数目分为单爪型和多爪型。 