自动控制理论 第4版 教学课件 夏德钤 第1章 引论.pdfVIP

自动控制理论 夏德钤，翁贻方 编著 机械工业出版社 配套教辅教材： 翁贻方。自动控制理论例题习题 集·考研试题解析。机械工业出版 社，2006 。 第一章 引论 本章知识点 •自动控制的基本概念 •开环控制与闭环控制 •自动控制系统需要分析的方面 •自动控制系统的类型 •自动控制系统中的术语和定义 本课程在人才培养中的重要地位 •自动化专业主干课程 •知识结构中起到承上启下作用 •构建和设计自动控制系统的理论与方 法 •后续课程——计算机控制系统、运动 控制系统、过程控制系统等 本课程所需基础知识 •高等数学中的微分方程 •拉普拉斯变换 •电路理论中相关知识 •模拟电子技术中的运算放大器 •物理学相关知识 本课程的任务 •掌握闭环控制系统的结构、原理 •掌握自动控制系统的传递函数数学模型 •掌握自动控制系统的分析方法 •掌握自动控制系统的校正方法 什么是自动控制？ 自动控制是在人不直接参与的情况 下，利用自动控制装置使机器、设备、 生产过程等自动地按照预定的规律运行， 使机器的动作、设备的运转、生产过程 的状态能够自动地在一定的精度范围内， 按照给定的规律变化。 手动控制与自动控制的比较 手动控制靠人的观测与操作 自动控制系统自动检测水位与控制阀门 自动控制系统无处不在 •军事、航天领域 火炮跟踪系统、雷达跟踪系统； 人造 卫星的姿态控制等；宇宙飞船的各种自动 控制。 •工业领域 产品加工和物流调配的自动控制；石 油化工生产过程、造纸、工业窑炉、轧钢 过程的自动控制等。 自动控制系统无处不在 •农业生产领域 自动灌溉系统；植物温室温度和湿度 自动控制系统等。 •商业领域 商业设备、仓储自动化设备与系统、 物流监控管理 •日常生活 空调器、电冰箱等。 生产过程自动控制系统控制柜 工艺流程画面 第一节 开环控制与闭环控制 系统——为完成特定的任务，由相互制 约的各个部分按一定规律组成的、具有 一定功能的整体。 自动控制系统—— 由控制装置和被控制 对象组成，能够对被控制对象的工作状 态进行自动控制的系统。 开环控制 给定值 控制量 控制器 被控对象 r(t) u(t) c(t) 在控制器与被控对象之间只有正向控制作 用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对输 入量没有影响。输入量直接送入控制器，产生 控制量作用于被控对象，从而改变被控制量。 特点：系统简单，成本低，一般用于要求不高 场合。 闭环控制（反馈控制） 给定值 偏差 控制量 输出量 ＋ 控制器 被控对象 r(t) － e(t) u(t) c(t) 测量元件 引入测量元件，将检测到的输出量送回到输 入端，并与输入信号比较构成负反馈，控制器根 据偏差按照某种规律产生控制量，实现对被控对 象的控制。 控制器与被控对象之间既有信号的正向作用， 又有信号的反馈作用。 闭环控制的优点 抗干扰能力强，稳态精度高、动态性 能好等。 由此带来的问题 设计不合理时，将出现不稳定。在开 环控制系统中不存在同样的问题。 例1 恒温箱闭环控制系统 第二节 自动控制系统的类型 随动系统与自动调整系统 随动系统又称为伺服系统。特点：给定值 是预先未知的、随时间任意变化，要求系统被 控量以尽可能小的误差跟随给定值变化。（比 如高射炮跟踪敌机随动系统）。